一种新型3UPU-PP混联机构的运动学分析及仿真

2020-12-30 872

论文摘要

针对五轴联动机构在工业上的需求,基于螺旋理论提出3UPU-PP混联机构.3UPU为两转一移并联机构,运用闭环矢量法和几何法对该机构的运动学进行研究,得到该机构的正解和反解.采用数值搜索法,用Matlab软件搜索得到机构的工作空间.基于SolidWorks软件对机构进行运动学仿真,结果表明混联机构运动学模型及其性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、样机研制提供参考.

论文目录

  • 1 机构简介与自由度分析
  • 2 位置分析
  •   2.1 位置反解
  •   2.2 位置正解
  • 3 工作空间分析
  • 4 运动学仿真
  • 5 结 语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 巴珊,许勇,刘勇,张强强,吕叶萍

    关键词: 混联机构,运动学,工作空间,仿真

    来源: 上海工程技术大学学报 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

    基金: 国家大学生科研创新资助项目(201810856001),上海工程技术大学研究生科研创新资助项目(E3-0903-18-01020)

    分类号: TH112

    页码: 159-163

    总页数: 5

    文件大小: 784K

    下载量: 117

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