一、美国海军的水下无人潜水器展望（论文文献综述）
寇立伟[1]（2021）在《四旋翼水下航行器的轨迹跟踪和协同包围控制研究》文中认为自主水下航行器作为一种新型智能化海洋作业装备,已在海洋资源开发、环境监测和海域侦查等领域发挥出越来越重要的作用。一方面,水下航行器精确的轨迹跟踪能力是其完成既定任务的关键保障。另一方面,随着海洋开发的不断深入,多水下航行器协同控制逐渐成为目前研究的热点问题。与单个水下航行器相比,多水下航行器协同作业能够实现诸如排雷、搜救等大规模复杂水下任务。然而水下航行器通常具有欠驱动、非线性和强耦合等特性,以及易受复杂海浪洋流等外部干扰影响,这给水下航行器轨迹跟踪和多航行器协同控制带来极大的挑战。本文以新型的四旋翼水下航行器为对象,针对其三维轨迹跟踪控制和协同包围控制两个关键问题开展一系列研究。首先,本文构建了四旋翼水下航行器的运动学模型和动力学模型,详细介绍了航行器配置的“X”型驱动系统,并推导出完整的仿射非线性数学模型。基于非线性控制和几何控制方法分析了四旋翼水下航行器的非完整性、可稳性和可控性,为后续的控制器设计奠定基础。其次,针对受推力饱和约束和海浪洋流等外部时变干扰的四旋翼水下航行器三维轨迹跟踪控制问题,本文利用坐标偏置的方法设计了基于输入输出反馈线性化的运动学控制器,并基于干扰观测器,辅助动态系统和动态面控制方法设计了反步法动力学控制器。动态面控制方法能够避免传统反步法的微分爆炸问题,使控制器设计更为简洁。严格的理论分析证明了水下航行器轨迹跟踪闭环系统的信号一致最终有界。然后,针对四旋翼水下航行器协同包围控制问题,本文利用坐标偏置的方法设计了基于输入输出反馈线性化的运动学控制器,并设计了自适应反步法控制器和鲁棒反步法控制器分别处理航行器受到的未知常值干扰和时变干扰。两种控制器均无需事先指定包围队形,且无需任何绝对的位置信息。理论分析表明两种控制器均可保证移动目标被航行器包围至其凸包内部,且能够实现航行器之间的障碍规避和对移动目标的速度估计。最后,针对协同包围控制中四旋翼水下航行器简化子系统的过驱性,本文研究了在推进器饱和约束下,四旋翼水下航行器的约束控制分配问题。提出了一种基于零空间投影的直接分配策略。针对可达转矩向量,基于推进器能耗最小的优化指标设计了分配策略;针对不可达转矩向量,利用尺度缩放,将其映射到可达转矩集的边界上,保证最终的控制输出和虚拟控制指令方向一致。理论证明和仿真结果验证了分配算法的有效性。
冷松[2]（2021）在《大容积全海深模拟装置关键技术研究》文中研究指明伴随深海探测技术的发展,我国提出了走向深蓝的战略布局。深海潜水器及相关装备是进行深海科学研究、环境检测和探索开发的必要装备。随着深海潜水器技术的不断发展,深海环境模拟技术与装置在深海潜水器的试验验证、改进升级等工作中的重要性越来越凸显。2012年,我国自主研制的“蛟龙”号载人潜水器成功完成水下7000m海试,工作压强为70MPa,使我国成为继美国、法国、俄罗斯、日本之后世界上第五个掌握大深度载人深潜技术的国家。海洋最深处马里亚纳海沟深约11000m、压强高于110MPa,是对载人潜水器的极限挑战,但是目前国内已建成的深海高压模拟装置的容积不能满足全海深载人潜水器的试验需求,因此,为了满足国家对全海深环境探测的重大战略需求,实现开发深海、利用海洋,并完成深海复杂环境的高效勘探、科学考察,本文以大容积全海深模拟装置为研究对象,对其进行了结构设计、力学分析、安全性校核以及工作过程中的仿真模拟和试验验证,该深海高压模拟装置能够为载人球舱全海深开发与试验提供支持,也为大型全海深超高压模拟试验装置的进一步开发提供了理论及实践基础。论文主要进行了以下几方面研究:（1）基于全海深载人潜水器水下模拟实验需求参数,进行了我国首台大容积全海深模拟装置的总体方案设计,确定了模拟装置的基本结构形式及各部件的工作载荷,基于预应力结构的缠绕理论,进行了筒体和机架部件结构尺寸、预紧力和缠绕层的设计,为大容积全海深模拟装置及类似装置的设计计算提供了理论参考。（2）对大容积全海深模拟装置在钢丝缠绕工况下,进行了强度、刚度、稳定性的理论校核,提出了压力筒筒体应力分布的显式解析表达式。基于勃莱斯公式和筒体径向收缩方程计算了筒体的力学参数,并对筒体的刚度及稳定性进行了校核。对机架立柱的力学参数进行了计算,完成了对机架立柱强度、刚度及稳定性的校核。根据模拟装置的结构特征、理论安全性校核和操作可行性,确定了安全观测点在部件表面的位置。（3）进行了大容积全海深模拟装置无级变张力缠绕设计,结合钢丝缠绕过程,对压力筒和机架的受力情况进行了分析,得出了缠绕过程力的平衡及变形协调方程,在此基础上,计算了压力筒和机架钢丝缠绕的初始张力,并生成钢丝拉力数据用以指导生产。针对钢丝缠绕过程张力控制不精确的情况,提出了一种新型缠绕工艺,并建立了钢丝缠绕系统动力学模型及状态方程,提出采用鲸鱼算法整定PID参数（WOA-PID）的控制策略进行张力控制器设计,以提高钢丝缠绕张力控制精度。（4）建立了大容积全海深模拟装置的静力学及动力学有限元模型,进行了模拟装置在不同工况下的静力学、模态及瞬态动力学分析。通过静力学得到了预紧状态及工作状态下模拟装置的应力分布,分析了应力分布特点,得到了各观测点应变值,为后期现场应变测试实验提供了理论参考。通过瞬态动力学分析得到了不同压溃情况、不同球舱含水率下,球舱压溃对模拟装置的影响,得出了安全含水率范围及极限工况下主要部件的最大应力值,对载人球舱模拟加压试验过程中的装置安全性提供预测。（5）分析了大容积全海深模拟装置应变测试实验的技术难点,提出了相应解决方法,设计了测试实验的技术方案,搭建了相应的实验系统并完成了实验。实验数据结果表明,大容积全海深模拟装置的强度是满足要求的。对比分析实测数据与有限元数据,得出有限元数据与实测数据基本一致的结论,论证了本文对大容积全海深模拟装置有限元建模方法的准确性。
王鹏[3]（2021）在《便携式自主水下机器人运动控制研究》文中认为在世界各国进军海洋的进程中,水下作业装备扮演着极其重要的角色,水下机器人作为目前普遍使用的海洋探测作业装置,在民用和军事两大领域的相关海洋活动中,发挥着不可替代的关键作用。水下机器人控制技术作为控制理论在水下作业工程装备方面的具体应用,对水下机器人尤其是自主水下机器人的发展具有重大影响和深远意义。自主水下机器人控制技术的研究方向主要涵盖构建控制系统体系结构、动力学建模与模型的合理简化及相关参数的优化、运动控制、导航策略、路径规划、协同控制等。运动控制作为控制技术中的关键部分,成为自主水下机器人完成预定使命任务的重要基石。本文以某便携式自主水下机器人为研究对象,依据潜艇操纵理论、刚体运动学、PID控制策略、滑模控制策略和UKF的相关知识,对便携式自主水下机器人运动控制展开了相关研究,研究内容包括:（1）本文分别对国对内外自主水下机器人进行了系统综述,介绍了国内外一流的研究机构和成熟度较高的典型产品,同时对自主水下机器人运动控制技术及在工程应用中涉及的主要控制策略进行了简要分析。（2）基于潜艇操纵性模拟研究的相关理论和刚体运动学研究的基础理论,建立了便携式自主水下机器人六自由度空间运动模型,并对模型进行合理简化,同时在简化模型的基础上通过平面运动解耦与分解进一步推导了便携式自主水下机器人相应运动控制模型。（3）对自主水下机器人运动控制器的设计流程和应用于自主水下机器人运动控制的三种典型闭环控制回路进行分析,推导了便携式自主水下机器人各运动子系统传递函数,同时依据PID控制策略和滑模控制策略的基本原理设计了对应的串级PID控制器和带有智能积分项的滑模控制器。（4）通过Matlab软件和其中的Simulink工具箱构建了便携式自主水下机器人运动仿真模型,并在设定的典型航行工况下进行运动仿真,通过仿真结果,检验了两种控制器对于便携式自主水下机器人运动的控制效能,同时通过对比分析仿真运动轨迹可得出滑模控制器比PID控制器在便携式自主水下机器人运动控制中表现出更优的响应速度和调节能力。（5）概述了UKF算法的基本原理和实现步骤,并基于便携式自主水下机器人的动力学模型进行了驱动器故障建模,同时介绍了UKF算法应用在自主水下机器人状态和参数联合估计中的具体流程,最后以便携式自主水下机器人的水平面转艏运动为例,通过数值仿真,验证了UKF算法在自主水下机器人状态和参数联合估计应用中的有效性。
龚旖德[4]（2021）在《无人水下航行器姿态控制研究》文中研究表明随着社会需求的不断增加,水下无人航行器的在经济发展、教育研究和军事布防等领域得到更多的应用。水下航行器由于其模块化的设计优势,被个性化设计用于水产捕捞、海域水质监测、海洋资源勘测等领域,不仅节省了人力资源,也降低了人工潜水带来的风险,具有较高的社会效益。该文简要描述水下航行器的整体设计和机械结构,介绍舵机和推进器的选型;使用SOLIDWORKS软件整合航行器模型装配体模型,导出URDF文件用于搭建物理仿真模型,将仿真模型导入到MATLAB中使用Mechanics Explorer窗口,观察水下航行器的实时运动姿态;分析航行器的控制结构,设计航行器的系统控制电路、信号采集电路、调理电路等。该论文提出了一种将泛布尔PID控制算法应用在水下航行器控制中的解决方案,对比经典PID算法和模糊自适应PID算法在同一模型中的应用,总结控制效果的优劣。重点研究内容包括航行器艏向运动和纵倾运动的仿真控制系统的搭建,通过调试参数,不断优化控制系统,对比经典PID算法、模糊自适应PID算法和泛布尔PID算法在实际应用中的控制效果,分析控制效果并进行优劣对比。结果表示,泛布尔PID算法控制航行器的姿态角变化的响应时间最快,超调量相比传统PID算法有明显的降低,系统到达目标位置所需时间最短。对于快速变化的运动需求,使用泛布尔PID控制的系统跟随性也要明显好于传统PID。不足之处在于,使用泛布尔PID控制的系统对舵机的控制要求较为严苛。三种算法对纵倾角的控制效果与艏向角的控制效果基本一致,传统PID保持了一贯的稳定与平滑,泛布尔PID控制也在响应时间和跟随性方面表现出算法自身特性的优势。通过验证系统硬件电路、对比算法仿真结果可以看出,本文所开展的无人水下航行器姿态角控制研究,在航行器控制领域中有重要的参考价值和实际应用意义。
程占元[5]（2020）在《一种兼顾水面航态的水下无人艇综合优化设计分析》文中研究说明海洋蕴含着大量丰富的资源,近年来人类对海洋尤其是对水下资源的监测、探索和开发已经成为各个国家的重要战略目标。但值得关注的是,目前海洋环境状况不容乐观,污染日趋严重,因此研究发展智能监测无人艇势在必行。而传统的UUV或USV都很难全面的完成对水域部分环境的监测和资源的探测,因此对UUV和USV进一步的结合研究具有重要的价值。本文通过模糊评优方式优选出一型水下无人艇型,并作进一步提升设计,构建数学模型,完成综合优化计算,并根据所得到的结果,进行中间试验艇模型的制作,最后对无人艇模型进行了相关性能和功能的试验。具体研究工作如下:1、通过对国内外研究现状与进展的分析研究,基于模糊数学理论的评优方法,建立模糊评优数学模型,进行多种类型的无人艇选型分析,优选出一种可兼顾水面的水下无人艇型,对其进行艇型的改进提升设计;2、建立适用于该艇型的快速性、操纵性和功能性的综合优化数学模型,包括目标函数、约束条件和设计变量三个要素,改写完成了一套适用于该型无人艇的优化计算程序,运用遗传算法、混沌算法和粒子群算法进行优化计算对比分析,得到了该艇型的主尺度以及其他主要参数;3、基于优化计算结果,确定了合理的缩尺比,得到了中间试验艇的主要参数,对中间试验艇模型进行了初步设计,并完成了对推进系统、操纵系统、外部感知系统、升降系统及智能航行系统的相关设计,通过智能航行系统中的监测界面,能够直观有效的展示无人艇自身的信息和水域环境的情况;4、在对系统详细设计后,成功完成了中间试验艇模型的制作,对密封舱进行了水密试验,并完成了对主要系统设备的安装,进行了必要的设备调试。5、最后对调试后的中间试验艇分别进行了相关航行性能的试验,包括快速性试验、操纵性试验、升沉试验等,体现了无人艇性能的优良性;完成了智能航行、水域监测等功能试验,有效验证了数据传输的准确性和监测客户端的可靠性。
傅文韬[6]（2020）在《载人潜水器-水下多平台信息交互技术研究》文中研究表明深海潜水器是海洋勘探中一个非常重要装备平台,它们可以装备着各类检测和采样设备潜入到深海或大洋底层,完成探测和采样等任务。现阶段我国深海探测装备众多,并且是由多家单位研制而成,这些单位在选取能源、信号、数据等接口时无统一定则,装备单一运行时并无不妥,但集中运行时存在接口不匹配、无法发挥最大能效甚至在某些频段存在相互干扰问题。无论是深海资源环境勘察研究还是深远海搜救等国家安全保障任务,均迫切需要载人无人不同类型水下移动平台协同作业,因此需要尽快开展多目标水下通用信息传输技术研究。本文针对上述现象开展载人潜水器-水下无人平台信息交互系统研究,主要工作如下:研究分析载人潜水器基本特征及其信息交互技术,为载人潜水器-水下无人平台信息交互系统中的声学系统设计打下基础;研究分析水下无人平台及其信息交互技术,为载人潜水器-水下无人平台信息交互系统中的光学和电磁学水下接驳系统设计奠定基础;通过上述研究发现现有交互技术都是针对潜水器与母船或者岸基的信息传输技术,水下无人平台与载人潜水器的信息交互技术还较为少见。开展载人潜水器-水下无人平台信息交互系统平台设计,在载人潜水器上搭载多种通信机,包括水声通信机,光信号发射接收器,电磁通信器,可满足与其他水下平台实现不同方式的通信;开展声学信息交互系统设计、光学信息交互系统设计和电磁学信息交互系统设计,将3种水下通信方式集成在一起,便于载人潜水器与水下无人平台的信息交互;开展信息交互系统软件设计,简化多源信息交互系统操作。进行光学信息交互系统地面试验和水下试验,验证光学通讯系统通讯效果,试验测得该LED光通讯系统在该混浊水域通讯的速度为120kbit/s,传输的最大通信距离为1.9m;进行电磁学信息交互系统地面试验和水下试验,改进了电磁线圈设计,使之更加适应实际应用条件,试验结果表明该系统在海水中传输速度为2200kbit/s,传输距离为31cm,表明通讯系统具备良好的通讯性能指标,较好的满足了基于载人潜水器与水下无人平台的通讯要求。
曹俊,胡震,刘涛,苏晓云,马利斌,侯德永[7]（2020）在《深海潜水器装备体系现状及发展分析》文中指出针对海洋科学研究、海洋资源开发、海洋权益维护等重大需求,我国启动了系列化深海潜水器关键技术与装备研究,经过二十余年的跨越式发展,已经构建了装备类型、作用深度、应用领域三个维度的深海潜水器装备谱系化框架雏形。本文从发展历程、在役情况、现状分析三个角度对国内外深海潜水器进行梳理,形成时间轴、里程碑、量化图表总览,为我国深海潜水器领域的技术发展和决策提供支撑。
颜培男[8]（2019）在《多航态海洋无人航行器浮力系统研制与试验》文中研究说明多航态海洋无人航行器采用水面航行与水下滑翔双模式实施对空中、水面、水下的多域监测任务。浮力系统是实现水下滑翔和水面切换的关键系统,其与多航态航行器航行特性、航态切换密切相关。本文基于模块化设计理念研制了一套具备水下滑翔液压驱动和水面海水压载调节功能的浮力系统,通过试验验证了系统方案合理性和工作可靠性。本文主要研究内容和研究成果为:（1）分析对比现有海洋航行器浮力调节方案的工作特点和性能优劣,提出多航态航行器浮力调节总体方案;建立了多航态航行器水下滑翔和水面航行力学模型并开展了影响航行特性的关键水动力研究,基于计算流体力学方法开展航行器水动力仿真计算,基于计算结果,总结出浮力系统配置参数与航行器水动力参数变化基本规律,确定了浮力系统配置参数设计值。（2）基于浮力系统总体方案和配置参数设计值,开展了模块化浮力系统研制工作,提出了液压驱动子系统和海水压载子系统的详细设计方案,突破了航行器油量精确检测和大体量压载海水快速调节关键技术,研制出系统关键部件:高精度活塞式内油箱、大排量低压水泵、压载水箱;开展了液压驱动子系统压力损失验算,理论上证明了设计的正确性;开展了浮力系统详细设计,确定了浮力系统在多航态航行器中的布局与集成形式。（3）开展了关键部件功能测试,证明关键部件性能达到设计要求;搭建了液压驱动调节测试系统和海水压载调节测试系统,开展了液压驱动子系统、海水压载子系统全过程试验,验证了多航态航行器浮力系统的方案合理性和工作可靠性。
罗珊,王纬波[9]（2019）在《潜水器耐压壳结构研究现状及展望》文中研究指明潜水器是海洋观测与作业的重要技术装备,耐压壳是潜水器的核心结构部件。论文介绍了国内外潜水器的发展概况,对不同类型潜水器耐压壳的结构形式、材料选用,强度与稳定性设计计算方法等进行综述,展望潜水器耐压壳研究和应用的方向。
潘越[10]（2019）在《无人潜航器在国际公法上法律地位的研究》文中进行了进一步梳理无人潜航器出现的历史并不长,只有短短的几十年时间。它第一次崭露头角是来自于美国的一次氢弹危机,在深潜器无法完成氢弹打捞任务的情况下,无人潜航器出色的完成了此次任务,赢得了世界的瞩目。2016年在中国南海发生了一起关于无人潜航器的热点事件,中国海军在黄岩岛附近发现了一个不明装置,后对该装置进行了捕获并查证识别,发现是美国的一具无人潜航器,此后,中美双方就此次行动的国际法基础展开了论战。第一章主要是对于无人潜航器的概述,就无人潜航器的出现、发展、种类等进行介绍。无人潜航器在研发之初,只是进行一些简单的辅助工作,且主要是人工操作。但是后来它的发展方向却超出了大家的预期,变成了能够执行多样化任务的平台。无人潜航器从开发之初的功能单一、操作繁琐发展到今天逐渐变得自动化、模块化、人工智能化,它甚至被称之为现代海洋军事强国的“新型杀手锏”。无人潜航器的发展可以分为三个主要的阶段,首个阶段是二十世纪的60年代到90年代,这个阶段可以被认为是无人潜航器发展的基础阶段,现代意义上的无人潜航器从此初具规模。但这一阶段的无人潜航器主要依靠人工手动操作,功能较为单一,还不是世界各军事强国的重要研究对象。无人潜航器发展的第二个阶段是二十世纪90年代末到二十一世纪初,这是无人潜航器开发的探索阶段。这一阶段无人潜航器的发展很大程度上得力于计算机技术和通信技术的进步,这些软硬件技术的突破,极大的促进了包括无人潜航器在内的各项军用、民用装备的更新。无人潜航器发展的第三个阶段是从二十一世纪初一直到今天,这是无人潜航器的兴盛阶段。在这一阶段,无人潜航器的发展速度前所未有,种类和功能也越发的多样起来。也正是在这一阶段,无人潜航器成为了各军事强国的重要研究目标。美国对于无人潜航器进行了非常大力的研究,并且制定了多项有关无人潜航器的发展计划,其中就包括2000年版本的无人潜航器主计划、2004年版本的无人潜航器主计划和2011年版本的无人潜航器主计划。从美国对无人潜航器的发展规划来分析,美国无人潜航器的发展速度越来越快,发展规划越来越精细,发展规模越来越大。无人潜航器的中文名称从字面意思上理解,是由两个核心词组成的。第一个是“无人”,第二个是“潜航”。其英文名称:Unmanned Underwater Vehicle,也是由“Unmanned”（无人）和“Underwater”（水下）,两个概念组成。第一个核心词“无人”可以有两种理解方式,一是可以理解为无需人类操控,二是可以理解为不可搭载人员,随着科学技术的进步及人工智能的发展,现今很多的无人装置,如无人潜航器、无人飞机等,都已经可以按照其既定的程序去进行工作,并对于变化的环境有一定的自适应能力,可以自主的处理一些问题,而不需要人类实时操作。但即便如此,这些无人装置在运作过程当中也不可能完全脱离人类,如人工智能型的无人潜航器,其在每次的投放和回收的过程中依然无法离开人类。第二个核心词是潜航,潜航意味着其需要拥有可以下潜到水面下的功能,可以长期潜航在水下;也可以暂时露出水面,停泊在水面上;甚至可以不需要拥有露出水面功能,而一直潜航在水下。至于其下潜多深,通过何种方式下潜,在所不问。此外,“无人”和“潜航”的要求,并没有对无人潜航器的作业类型做出规定,也不可能对无人潜航器的作业类型进行规定。美国2004年版本的无人潜航器主计划把对无人潜航器的任务要求从2000年版本的7项扩充到了9项,其中5项内容和2000版本主计划大致相同,但是去除了2000年版本主计划中的武器平台和后勤补给两项任务。增加了探查与识别、设备运送、信息作战、时敏目标打击等四项任务。可见,无人潜航器的作业类型是处在不断变化过程中的。所以不应当因为无人潜航器的作业任务发生变化,就认为它是一个全新的物体。按照现今正在使用或短期内可预知的技术,无人潜航器的定义应当为:一种不可搭载人员,通过缆线或无线信号或人工智能系统,进行全自动或半自动或纯手动的,主要功能为潜航于水下进行各种作业的机械装置。国际上对于无人潜航器的法律地位有着多种不同的看法,有的观点认为无人潜航器应当享有和船舶一样的法律地位。有的观点认为无人潜航器应当享有和潜艇一样的法律地位。有的观点认为无人潜航器既不能认定为船舶,也不能认定为潜艇,而应当作为单独的器物规制。还有观点认为应当将无人潜航器的法律地位问题搁置,暂时不宜过早明晰。认为无人潜航器应当适用船舶法律地位的,主要是以美国为主的一些海洋军事强国的法学学者。这种观点的来源不仅仅是出于法律层面的考虑,还有一部分来自于政治因素的考虑。他们试图从美国国内法的角度,来对“船舶”这个词进行分析,同时还引用了一些国际法协会的提案。认为无人潜航器应当适用潜艇法律地位的观点,和认为无人潜航器应当适用船舶法律地位的观点,本质上没有区别。他们认为,在传统的意义上,“船舶”这个名词应该包括两个层面,分别是指水面航行的船舶和水下航行的船舶。这里的水下船舶指的主要是“潜艇”,且水面船舶和水下船舶的分量应当相等,“军舰”和“潜艇”两者的分量也应当相等。还有一些学者认为,军舰和潜艇是当前世界各国海军的主要组成部分,潜水艇其实就是包括在广义的“军舰”当中的,如果无人潜航器适用潜艇的地位,则意味着,它基本等同于军舰。另有一种观点认为,应当暂缓明确无人潜航器的法律地位。他们认为无人潜航器并非处于重大的法律空白时期,即使不立即制定新的法律,也不会出现失控的局势。恰恰相反的是,如果急于为无人潜航器创设法律,反而可能会有无法预计的后果,并对现有的国际法体系和国际平衡产生冲击。所以国际社会应该充分利用现有的、可用的一切规制手段,利用它们的力量,来维护国际环境和国际法的稳定。这些学者认为,对于新事物,要给予国际社会充分的适应和反应空间,也要留给国家更多的实践空间。对于并不会冲击到国际秩序根基的新事物,贸然的变更国际法显然是不明智的。而且国际法是由国际条约和国际习惯等共同组成的。国际习惯的形成需要较长的时间,也需要大量的国家实践。无人潜航器的出现,虽然对国际社会产生了一定的冲击,但是这种冲击并不是根本性的,这种冲击可以说并不罕见。从无人潜航器到无人飞机,从无人坦克到人工智能,只要是科技的进步,就一定会带来法律的不相适应,法律滞后于社会的发展,常常是必然的事情。国际社会的内容和性质都具有相当的稳定性,那么在国际社会内容和性质总体不变的情况下,就不需要对于一些可容忍范围内的变化过度反应,也就没有必要对无人潜航器的出现立刻做出过多的反应,应当给予其一定的空间。现有的无人潜航器法律地位规制文件主要有国内法和国际法两个层面,虽然很多法律对于无人潜航器的法律地位有所规制,并且通过扩大解释和文理解释能够在一些法律文件中找到无人潜航器的法律地位,但这些法律地位都是较为模糊的,不够明确,容易产生争议和分歧。通过对无人潜航器法律地位现有规制文件的分析,可以尽最大的可能找寻无人潜航器法律地位的法律渊源。规制无人潜航器法律地位主要有以下几种方式:第一种是通过成文法进行规制,这里又包括制定专门的国际条约或对现有条约进行修订与明晰,或是通过完善各国国内法进行调整。第二种是通过国际判决、决议进行规制,这其中又包括通过联合国安全理事会决议和联合国大会决议的方式。但是想要达成安理会的决议是很困难的,达成联合国大会的决议较为容易,同时因为参与国家的广泛性,也是规制无人潜航器法律地位的较优方式。此外还可以通过国际法院的判决来进行规制,但是国际法院的判决只能够对于当事国有拘束力。并不是一种可以广泛通行的方式。第三种是通过国际习惯的方式进行调整,但是国际习惯调整所需要的时间较长,在这段时间内,对于维护我国的海洋权益和减少国际冲突是非常不利的。
二、美国海军的水下无人潜水器展望（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、美国海军的水下无人潜水器展望（论文提纲范文）
（1）四旋翼水下航行器的轨迹跟踪和协同包围控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩写、符号清单、术语表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 |
| 1.2 自主水下航行器研究现状 |
| 1.2.1 国外自主水下航行器研究现状 |
| 1.2.2 国内自主水下航行器研究现状 |
| 1.2.3 自主水下航行器的未来发展 |
| 1.3 课题研究综述 |
| 1.3.1 水下航行器的三维轨迹跟踪问题 |
| 1.3.2 水下航行器的协同包围控制问题 |
| 1.3.3 水下航行器的约束控制分配问题 |
| 1.4 主要工作及创新点 |
| 1.5 本文结构 |
| 2 四旋翼水下航行器系统建模及特性分析 |
| 2.1 本章概述 |
| 2.2 预备知识 |
| 2.2.1 非线性系统可控性 |
| 2.2.2 李括号和李代数 |
| 2.3 四旋翼水下航行器数学模型 |
| 2.3.1 “X”型驱动系统 |
| 2.4 四旋翼水下航行器特性分析 |
| 2.4.1 非完整性分析 |
| 2.4.2 可稳性分析 |
| 2.4.3 可控性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 四旋翼水下航行器三维轨迹跟踪控制 |
| 3.1 本章概述 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 控制器设计 |
| 3.3.1 干扰观测器设计 |
| 3.3.2 横滚控制器设计 |
| 3.3.3 位置控制器设计 |
| 3.3.4 推进器饱和抑制 |
| 3.4 稳定性分析 |
| 3.4.1 子系统Σ(φ, p_e,z_1,z_2)的收敛性 |
| 3.4.2 子系统Σ(v, q)的收敛性 |
| 3.4.3 偏航角ψ的收敛性 |
| 3.5 仿真结果 |
| 3.5.1 无外部干扰下的仿真结果 |
| 3.5.2 外部干扰下的仿真对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 四旋翼水下航行器协同包围控制 |
| 4.1 本章概述 |
| 4.2 预备知识 |
| 4.3 系统建模和问题描述 |
| 4.3.1 系统建模 |
| 4.3.2 问题描述 |
| 4.4 控制器设计 |
| 4.4.1 基于输入输出反馈线性化的运动学控制器 |
| 4.4.2 考虑常值干扰的自适应反步法控制器 |
| 4.4.3 考虑时变干扰的鲁棒反步法控制器 |
| 4.5 仿真结果 |
| 4.5.1 常值干扰下的移动目标协同包围 |
| 4.5.2 时变干扰下的移动目标协同包围 |
| 4.5.3 特殊情况移动目标协同包围 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 四旋翼水下航行器约束控制分配 |
| 5.1 本章概述 |
| 5.2 预备知识 |
| 5.2.1 约束控制集和可达转矩集 |
| 5.2.2 最小范数解 |
| 5.3 问题描述 |
| 5.4 算法设计 |
| 5.4.1 零空间投影 |
| 5.4.2 可达转矩向量: Γ∈ Φ |
| 5.4.3 不可达转矩向量: Γ ?Φ |
| 5.5 仿真结果 |
| 5.5.1 比较仿真 |
| 5.5.2 定理5.1验证 |
| 5.5.3 讨论分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结和展望 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 问题及展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 附录 B |
| 附录 C |
| C.1 引理5.2 的证明 |
| C.2 定理5.1的证明 |
| 作者简历 |
| 读博期间科研成果(含录用) |
| 读博期间参加的重大科研项目 |
（2）大容积全海深模拟装置关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 相关技术概述 |
| 1.3.2 预应力钢丝缠绕技术及张力控制研究现状 |
| 1.3.3 等静压机技术及安全校核研究现状 |
| 1.3.4 深海环境模拟装置研究现状 |
| 1.4 本文研究内容及论文结构 |
| 第二章 大容积全海深模拟装置结构设计 |
| 2.1 总体设计分析 |
| 2.1.1 压力筒总体方案设计 |
| 2.1.2 机架总体方案设计 |
| 2.1.3 工作压力计算 |
| 2.2 大容积全海深模拟装置关键部件设计 |
| 2.2.1 压力筒筒体结构设计 |
| 2.2.2 预应力钢丝缠绕机架结构设计 |
| 2.3 大容积全海深模拟装置设计方案的确定 |
| 2.3.1 各部件设计参数选定 |
| 2.3.2 系统结构设计方案 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 钢丝缠绕工况下力学分析以及安全观测点选定 |
| 3.1 压力筒安全性校核 |
| 3.1.1 压力筒强度校核 |
| 3.1.2 压力筒刚度校核 |
| 3.1.3 压力筒压缩稳定性校核 |
| 3.2 机架安全性校核 |
| 3.2.1 机架立柱强度校核 |
| 3.2.2 机架立柱刚度校核 |
| 3.2.3 机架立柱稳定性校核 |
| 3.3 安全观测点的选定 |
| 3.3.1 芯筒观测点的选定 |
| 3.3.2 立柱内侧观测点布置 |
| 3.3.3 立柱外侧观测点布置 |
| 3.3.4 半圆梁观测点布置 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 无级变张力钢丝缠绕设计 |
| 4.1 预应力钢丝缠绕层张力设计 |
| 4.1.1 筒体缠绕层张力设计 |
| 4.1.2 机架缠绕层张力设计 |
| 4.2 无级变张力钢丝缠绕系统功能设计及动力学建模 |
| 4.2.1 检测功能区模块化设计及动力学建模 |
| 4.2.2 放卷功能区模块化设计及动力学建模 |
| 4.2.3 调整功能区模块化设计及动力学建模 |
| 4.2.4 缠绕功能区模块化设计及动力学建模 |
| 4.2.5 系统动力学模型简化及状态方程 |
| 4.3 基于动态缠绕的WOA-PID张力控制器设计 |
| 4.3.1 PID控制理论 |
| 4.3.2 WOA-PID控制算法 |
| 4.3.3 基于多输入多输出系统的WOA-PID算法仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 模拟装置全海深仿真分析 |
| 5.1 有限元分析方法概述及模型前处理 |
| 5.1.1 有限元分析方法概述 |
| 5.1.2 有限元分析前处理 |
| 5.2 面向工程测试的静力学分析 |
| 5.2.1 初始预紧状态下模拟装置静力学分析 |
| 5.2.2 额定最大工作压强下模拟装置静力学分析 |
| 5.2.3 其他工况下模拟装置的应力及应变情况 |
| 5.3 模拟装置模态分析 |
| 5.4 载人球舱压溃工况下模拟装置的瞬态动力学仿真模拟 |
| 5.4.1 载人球舱压溃后模拟装置内压强分析 |
| 5.4.2 在内部球体压溃工况下装载情况对模拟装置的影响 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全海深环境下测试方案选定及数据分析 |
| 6.1 测试技术难点及方案选定 |
| 6.1.1 测试实验难点分析 |
| 6.1.2 测试实验总体方案制定 |
| 6.2 测试仪器及设备选定 |
| 6.2.1 应变片的选型 |
| 6.2.2 电阻应变仪的选型 |
| 6.3 测试要求和测试前准备 |
| 6.3.1 测试实验要求 |
| 6.3.2 应变片的粘贴防护与引线密封 |
| 6.4 测试数据的收集及整理 |
| 6.4.1 测试数据采集 |
| 6.4.2 测试数据记录 |
| 6.5 测试数据与有限元数据对比 |
| 6.5.1 模拟装置水下实测数据与有限元数据对比 |
| 6.5.2 模拟装置水上实测数据与有限元数据对比 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 主要结论 |
| 7.2 本文主要创新点 |
| 7.3 后续工作的展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及专利 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 |
| 致谢 |
（3）便携式自主水下机器人运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 自主水下机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外自主水下机器人研究现状 |
| 1.2.2 国内自主水下机器人研究现状 |
| 1.3 自主水下机器人运动控制技术 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 便携式自主水下机器人运动模型 |
| 2.1 便携式自主水下机器人六自由度空间运动模型 |
| 2.1.1 坐标系的确立与AUV运动参数 |
| 2.1.2 运动学方程 |
| 2.1.3 动力学方程 |
| 2.1.4 艇体作用力分析 |
| 2.1.4.1 驱动力分析 |
| 2.1.4.2 流体作用力分析 |
| 2.2 便携式自主水下机器人六自由度运动方程的简化 |
| 2.3 便携式自主水下机器人运动控制模型 |
| 2.3.1 艇体平面运动学方程 |
| 2.3.2 艇体水平面(ξEη)运动控制模型 |
| 2.3.3 艇体纵垂面(ξEζ)运动控制模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 便携式自主水下机器人运动控制器设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 便携式自主水下机器人各运动子系统传递函数 |
| 3.3 便携式自主水下机器人串级PID控制器设计 |
| 3.4 便携式自主水下机器人滑模控制(SMC)器设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 便携式自主水下机器人运动仿真分析 |
| 4.1 便携式自主水下机器人运动仿真模型的构建 |
| 4.1.1 仿真模型主要子系统模块 |
| 4.1.2 仿真模型系统模块集成 |
| 4.2 便携式自主水下机器人运动仿真试验结果 |
| 4.3.1 直航仿真 |
| 4.3.2 水平转艏仿真 |
| 4.3.3 垂直下潜仿真 |
| 4.3.4 螺旋下潜仿真 |
| 4.3.5 路径跟踪仿真 |
| 4.3 串级PID控制器与滑模控制器对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 便携式自主水下机器人状态和参数联合估计 |
| 5.1 UKF算法概述 |
| 5.2 基于UKF的便携式自主水下机器人状态和参数联合估计 |
| 5.2.1 便携式自主水下机器人动力学模型和驱动器故障建模 |
| 5.2.2 便携式自主水下机器人状态和参数的联合估计 |
| 5.3 仿真验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
| 附录 便携式自主水下机器人水动力系数表 |
（4）无人水下航行器姿态控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 水下航行器国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外水下航行器的发展现状 |
| 1.2.2 国内水下航行器的发展现状 |
| 1.2.3 自主式水下航行器发展趋势 |
| 1.3 水下航行器控制技术 |
| 1.4 论文主要工作 |
| 第二章 无人水下航行器系统介绍 |
| 2.1 无人水下航行器机械结构设计 |
| 2.2 无人水下航行器控制系统设计 |
| 2.3 无人水下航行器硬件系统设计 |
| 2.4 无人水下航行器电路系统设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 运动模型及分析 |
| 3.1 动力学及运动学模型 |
| 3.1.1 建立坐标系 |
| 3.1.2 定义航行器模型的变量 |
| 3.1.3 动力学方程 |
| 3.1.4 运动学方程 |
| 3.2 无人水下航行器空间运动方程组 |
| 3.3 无人水下航行器俯仰及转向运动 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 无人水下航行器控制系统设计 |
| 4.1 模糊控制 |
| 4.1.1 模糊控制系统 |
| 4.1.2 模糊控制器设计 |
| 4.2 PID控制 |
| 4.3 模糊自适应PID控制 |
| 4.3.1 模糊语言变量 |
| 4.3.2 隶属度函数 |
| 4.3.3 模糊控制规则 |
| 4.4 泛布尔PID控制 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 无人水下航行器控制系统仿真 |
| 5.1 姿态角传统PID控制仿真 |
| 5.2 姿态角自适应模糊PID控制仿真 |
| 5.3 姿态角泛布尔PID控制仿真 |
| 5.4 三种算法控制效果对比 |
| 5.5 水下航行器物理模型搭建 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（5）一种兼顾水面航态的水下无人艇综合优化设计分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的理论意义和实用价值 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 UUV研究现状与发展 |
| 1.2.2 USV研究现状与发展 |
| 1.2.3 无人艇的综合优化研究现状 |
| 1.2.4 海洋环境监测发展现状 |
| 1.2.5 无人艇智能控制发展现状 |
| 1.3 本论文研究工作 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 水下无人艇综合优化设计数学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 高性能无人艇艇型论证及分析 |
| 2.3 艇型设计 |
| 2.4 快速性优化数学模型 |
| 2.4.1 设计变量 |
| 2.4.2 目标函数 |
| 2.4.3 约束条件 |
| 2.5 操纵性优化数学模型 |
| 2.5.1 设计变量 |
| 2.5.2 目标函数 |
| 2.5.3 约束条件 |
| 2.6 功能性优化数学模型 |
| 2.6.1 设计变量 |
| 2.6.2 目标函数 |
| 2.6.3 约束条件 |
| 2.7 综合优化数学模型 |
| 2.7.1 设计变量 |
| 2.7.2 综合优化目标函数 |
| 2.7.3 约束条件 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 优化算法及综合优化计算分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 优化算法 |
| 3.2.1 遗传算法 |
| 3.2.2 混沌算法 |
| 3.2.3 粒子群算法 |
| 3.3 优化计算及分析 |
| 3.3.1 遗传算法优化计算 |
| 3.3.2 混沌算法优化计算 |
| 3.3.3 粒子群算法优化计算 |
| 3.4 优化结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 UUV中间试验艇模型及主要系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 中试艇模型初步设计 |
| 4.2.1 模型主尺度确定 |
| 4.2.2 外观设计 |
| 4.2.3 总布置设计 |
| 4.2.4 重量重心及浮心估算 |
| 4.2.5 密封舱设计 |
| 4.3 推进系统及操纵系统设计 |
| 4.3.1 主机选型 |
| 4.3.2 推进轴系设计 |
| 4.3.3 舵面积计算 |
| 4.4 外部感知系统设计 |
| 4.4.1 摄像装置 |
| 4.4.2 探照灯 |
| 4.4.3 水温、PH模块 |
| 4.4.4 液压传感器 |
| 4.5 升降系统设计 |
| 4.6 智能航行系统设计 |
| 4.6.1 主要核心——控制器 |
| 4.6.2 姿态感知——九轴传感器 |
| 4.6.3 定位导航——GPS |
| 4.6.4 避碰测距——超声波模块 |
| 4.6.5 电机驱动——电子调速器 |
| 4.6.6 尾部操纵——舵机模块 |
| 4.6.7 数据传输——无线模块 |
| 4.6.8 监测界面客户端 |
| 4.6.9 智能航行模糊控制算法 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 UUV主要系统制作及安装 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 无人艇模型制作 |
| 5.3 水密试验 |
| 5.4 主要系统设备的安装 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 中间试验艇性能和功能试验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 船体试验及数据分析 |
| 6.2.1 快速性试验 |
| 6.2.2 操纵性试验 |
| 6.2.3 升沉试验 |
| 6.3 智能航行试验及数据监测 |
| 6.4 总体技术框架 |
| 6.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1.工作总结 |
| 2.研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
| 论文摘要 |
（6）载人潜水器-水下多平台信息交互技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 水下平台国内外研究现状与进展 |
| 1.2.1 载人潜水器研究现状与进展 |
| 1.2.2 ROV研究现状与进展 |
| 1.2.3 AUV研究现状与进展 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 |
| 第2章 本文相关基础理论概述 |
| 2.1 载人潜水器的基本参数 |
| 2.2 载人潜水器需求及水下应用目标 |
| 2.3 载人潜水器信息交互技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 水下无人平台及其信息交互技术 |
| 3.1 水下无人平台的分类 |
| 3.2 无人有缆水下平台信息交互技术 |
| 3.3 水下无人自治平台信息交互技术 |
| 3.4 本章小节 |
| 第4章 声光电水下载人无人平台信息交互系统设计 |
| 4.1 载人潜水器-无人平台水下信息交互系统设计 |
| 4.1.1 基于载人潜水器的信息交互平台设计 |
| 4.1.2 通讯控制主控系统设计 |
| 4.2 声学信息交互系统设计 |
| 4.2.1 声学信息交互系统整体设计 |
| 4.2.2 声学信息交互系统整体设计 |
| 4.3 光学信息交互系统设计 |
| 4.3.1 光学通讯系统整体设计 |
| 4.3.2 光发射端电路的设计 |
| 4.3.3 光接收端电路的设计 |
| 4.4 电磁学信息交互系统设计 |
| 4.4.1 电磁学通讯系统总体设计 |
| 4.4.2 电磁学通讯系统对接结构设计 |
| 4.5 信息交互系统软件设计 |
| 4.5.1 软件系统整体设计 |
| 4.5.2 上位机界面设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 水下载人无人平台信息交互技术功能验证 |
| 5.1 载人潜水器-无人平台水下光学信息交互技术 |
| 5.1.1 上位机界面设计光通讯系统地面通讯试验 |
| 5.1.2 光通讯系统水下通讯试验 |
| 5.2 载人潜水器-无人平台水下电磁学学信息交互技术 |
| 5.2.1 电磁学信息交互系统通信距离影响因素研究 |
| 5.2.2 电磁耦合通讯系统地面通讯试验 |
| 5.2.3 电磁耦合通讯系统水下通讯试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
（8）多航态海洋无人航行器浮力系统研制与试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 字母注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 多航态无人航行器国内外研究现状 |
| 1.3 航行器浮力调节系统国内外研究现状 |
| 1.3.1 可调压载浮力系统 |
| 1.3.2 可变油囊浮力驱动系统 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 多航态海洋无人航行器浮力系统配置参数研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 多航态海洋无人航行器浮力系统概述 |
| 2.2.1 多航态海洋无人航行器工作原理 |
| 2.2.2 浮力系统设计约束 |
| 2.2.3 浮力系统总体方案 |
| 2.3 基于水下航行特性的液压驱动子系统配置参数研究 |
| 2.3.1 水下滑翔状态航行器受力模型 |
| 2.3.2 流体动力参数获取 |
| 2.3.3 液压驱动子系统配置参数分析 |
| 2.4 基于水面航行特性的海水压载子系统配置参数研究 |
| 2.4.1 水面航行状态航行器受力模型 |
| 2.4.2 流体动力参数获取 |
| 2.4.3 海水压载子系统配置参数分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 多航态海洋无人航行器浮力系统研制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 液压驱动子系统研制 |
| 3.2.1 液压驱动子系统原理方案 |
| 3.2.2 液压驱动子系统高精度内油箱研制 |
| 3.2.3 液压驱动子系统元件选型 |
| 3.2.4 液压驱动子系统空间布局 |
| 3.2.5 液压驱动子系统压力损失验算 |
| 3.3 海水压载子系统研制 |
| 3.3.1 海水压载子系统原理方案 |
| 3.3.2 海水压载子系统大排量低压水泵研制 |
| 3.3.3 海水压载子系统轻量化压载水箱研制 |
| 3.3.4 海水压载子系统元件选型与空间布局 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 多航态海洋无人航行器浮力系统试验研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 关键部件功能测试 |
| 4.2.1 某型电磁阀测试 |
| 4.2.2 液压驱动子系统内油箱功能测试 |
| 4.2.3 水泵功能测试 |
| 4.3 液压驱动子系统试验 |
| 4.3.1 液压驱动调节测试系统搭建 |
| 4.3.2 液压驱动子系统试验与数据分析 |
| 4.4 海水压载子系统试验 |
| 4.4.1 海水压载调节测试系统搭建 |
| 4.4.2 海水压载子系统试验与数据分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（10）无人潜航器在国际公法上法律地位的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 导言 |
| 一、问题的提出 |
| 二、研究价值及意义 |
| 三、文献综述 |
| 四、主要研究方法 |
| 五、论文结构 |
| 六、论文主要创新及不足 |
| 第一章 无人潜航器概述 |
| 第一节 无人潜航的出现、发展与定义 |
| 一、无人潜航器的出现和发展 |
| 二、无人潜航器的定义 |
| 第二节 无人潜航器的种类与用途 |
| 一、民商用无人潜航器与军政用无人潜航器 |
| 二、移动投放式无人潜航器与基地投放式无人潜航器 |
| 三、有缆式无人潜航器与无缆式无人潜航器 |
| 四、遥控式无人潜航器与自主式无人潜航器 |
| 第二章 无人潜航器法律地位问题存在争议 |
| 第一节 适用船舶法律地位的观点 |
| 一、观点由来 |
| 二、观点分析 |
| 第二节 适用潜艇法律地位的观点 |
| 一、观点由来 |
| 二、观点分析 |
| 第三节 暂缓确定法律地位的观点 |
| 第三章 无人潜航器法律地位问题的分析 |
| 第一节 无人潜航器法律地位的法律渊源 |
| 一、我国关于无人潜航器法律地位的国内法 |
| 二、国际条约对于无人潜航器法律地位的界定 |
| 第二节 无人潜航器法律地位适用的难点 |
| 一、成文法规制模糊 |
| 二、国际习惯法尚未确立 |
| 三、无人潜航器法律地位的司法实践不一致 |
| 第四章 无人潜航器法律地位的规制建议 |
| 第一节 通过成文法进行规制 |
| 一、制定专门的国际条约或对现有条约进行修订与明晰 |
| 二、通过完善各国国内法进行调整 |
| 第二节 通过国际判决、决议进行规制 |
| 一、通过联合国决议进行调整 |
| 二、通过国际司法判决进行调整 |
| 第三节 通过国际习惯进行规制 |
| 结语 |
| 参考文献 |
| 后记 |
四、美国海军的水下无人潜水器展望（论文参考文献）
- [1]四旋翼水下航行器的轨迹跟踪和协同包围控制研究[D]. 寇立伟. 浙江大学, 2021(09)
- [2]大容积全海深模拟装置关键技术研究[D]. 冷松. 四川大学, 2021(01)
- [3]便携式自主水下机器人运动控制研究[D]. 王鹏. 上海海洋大学, 2021(01)
- [4]无人水下航行器姿态控制研究[D]. 龚旖德. 上海第二工业大学, 2021(08)
- [5]一种兼顾水面航态的水下无人艇综合优化设计分析[D]. 程占元. 江苏科技大学, 2020
- [6]载人潜水器-水下多平台信息交互技术研究[D]. 傅文韬. 兰州理工大学, 2020(12)
- [7]深海潜水器装备体系现状及发展分析[J]. 曹俊,胡震,刘涛,苏晓云,马利斌,侯德永. 中国造船, 2020(01)
- [8]多航态海洋无人航行器浮力系统研制与试验[D]. 颜培男. 天津大学, 2019(01)
- [9]潜水器耐压壳结构研究现状及展望[J]. 罗珊,王纬波. 舰船科学技术, 2019(19)
- [10]无人潜航器在国际公法上法律地位的研究[D]. 潘越. 华东政法大学, 2019(02)