一、L_1平差的数学模型（论文文献综述）
汪奇生[1]（2021）在《多模多频GNSS差分码偏差估计及电离层建模研究》文中研究指明电离层延迟是GNSS导航定位中重要的误差源,特别是对于单频用户。因此,对电离层进行监测和建模具有重要的意义。一方面电离层导致的GNSS信号延迟严重影响了其导航定位的精度,而另一方面由于GNSS具有覆盖范围广、观测时间长、反演精度高等特点,为电离层监测和建模提供了一种有效的手段,因而采用GNSS进行电离层监测和建模也成为当前研究的热点。差分码偏差（DCB）包含在电离层观测值中,与电离层TEC参数相互耦合,在电离层建模时需要被精确分离和确定。因此,差分码偏差的精确处理和电离层TEC的函数拟合是GNSS电离层建模研究中两个重要的问题。随着GNSS的快速发展,多模多频GNSS（包括GPS、GLONASS、BDS、Galileo和QZSS）已逐步形成,可以为电离层研究提供更多的观测值,但同时也带来了相应的问题。本文针对多模多频GNSS卫星和接收机差分码偏差处理及电离层TEC建模等问题展开研究,所做的主要工作和研究成果如下:（1）分析了加入BDS-3数据后对BDS DCB的影响,并评估了QZSS系统DCB的稳定性。利用MGEX提供的BDS观测数据研究分析了加入BDS-3观测数据后对卫星和接收机DCB的影响,结果表明在加入BDS-3观测数据后,对BDS-2卫星DCB的影响值接近于0。也就是说,在采用BDS-2+BDS-3和BDS-2-only估计的卫星DCB,没有发现明显的系统偏差。为了进一步分析加入BDS-3观测数据后BDS接收机DCB的稳定性,基于CODE的GIM提出了一种可以逐历元估计接收机DCB的方法,通过与DLR和CAS的产品相比验证了方法的有效性,估计的大多数接收机DCB在一天内表现出相对稳定性。同时,比较使用BDS-2-only和BDS-3-only观测数据估计的结果表明,BDS-3接收机DCB的日内稳定性要优于BDS-2接收机DCB。此外,采用2018年90天的来自MGEX的GPS和QZSS的观测数据,基于全球电离层建模方法估计和分析了QZSS的卫星和接收机DCB。结果表明,估计的QZSS卫星DCB的波动范围大多在0.5ns以内。而接收机DCB不如卫星DCB稳定,所有测站的接收机DCB的标准差在1.9ns内。分析发现接收机DCB的稳定性与接收机和天线类型没有明显的关系。（2）针对多模多频GNSS观测进行电离层建模时需要估计多种类型的卫星DCB（本文共涉及19类DCB）问题,提出了一种新的DCB估计方法（IGDE）。为了分析IGDE估计方法的有效性,选择了2019年200天（年积日为DOY 001-200,2019）的观测数据。比较分析的结果表明,IGDE估计的多类型卫星DCB与CAS和DLR提供的产品展现出较好的一致性。对于估计的大部分类型的DCB相对于MGEX产品的平均偏差都在±0.4ns之内,偏差的STD都小于0.2ns。就估计精度而言,IGDE方法估计的GPS、GLONASS、BDS、Galileo和QZSS卫星DCB相对于MGEX产品的RMS均值分别为0.12、0.23、0.21、0.13和0.11ns。而估计的DCB的稳定性则分别为0.07、0.06、0.13、0.11和0.11ns。评估结果表明IGDE方法在多模多频GNSS卫星DCB估计中具有较好的性能。（3）提出了一种估计GNSS单站接收机DCB的方法,并分析了接收机DCB日内稳定性。采用提出的IDGE DCB估计方法结合MGEX提供的卫星DCB值,发展了一种可以估计GNSS单站接收机DCB的日估值和逐历元估值的方法。采用一个月的数据进行估计和验证,结果表明估计的19类接收机DCB的日估值相对于MGEX产品的RMS值大部分都要小于1ns,估计结果与MGEX产品具有较好的一致性。通过零基线站间单差实验表明该方法能较好的估计出接收机DCB的日内变化值。实验结果表明GPS的接收机DCB日内稳定性最好,日内STD小于1ns的情况超过90%,其次是GLONASS和BDS的接收机DCB,它们的日内STD大部分在2ns以内。而Galileo和QZSS由于观测数据的原因导致其接收机日内稳定性较差。同时以GPS为例,分析了其接收机DCB日内变化与测站位置、接收机类型和温度的关系,结果表明接收机DCB的逐历元估值变化（日内变化）与测站所处位置、接收机类型等没有明显的关系,而与温度的变化有较强的相关性。（4）基于多模多频GNSS观测构建了全球电离层格网模型（GIM）,并生成了电离层格网产品,同时分析比较了IGS不同分析机构提供的全球电离层格网图的精度。采用2019年1月30天的MGEX和IGS提供的观测数据,以CODE提供的电离层格网图为参考,统计结果表明,JPL/UPC/ESA/WUH/CAS和本文估计的GIM相对于CODE的GIM的平均偏差分别为1.87,1.30,-0.10,0.01,-0.02,-0.71TECu;RMS分别为2.12,2.00,1.33,0.88,0.88,1.30 TECu。（5）采用非差非组合PPP提取电离层观测值进行电离层建模,并分析了接收机DCB日内变化对电离层建模的影响。以GPS和GLONASS的P1-P2观测值为例,选取了超过400个测站的数据,30天的实验结果表明估计的GIM相对于CODE提供的GIM产品的平均偏差和RMS分别为-0.41和1.32TECu,表明估计的GIM精度与CODE相当。同时,还进一步分析了接收机DCB日内变化对电离层建模的影响,实验结果表明,考虑接收机日内变化后一定程度的减少了观测值的残差,但对电离层GIM的最终影响较少。
刘金海[2]（2020）在《多频多模GNSS高精度差分定位模型研究》文中进行了进一步梳理目前,全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）包括美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗卫星导航系统（Bei Dou Navigation Satellite System,BDS）以及欧盟的Galileo。随着多模GNSS的建设推进和不断完善,各系统都将采用三个或三个以上的频率,卫星导航已经迈进了多系统多频率并存与互操作时代。利用多频多模观测数据融合,对现有精密定位技术性能的提升和保障GNSS进一步拓展应用至关重要。基于这些背景,本文围绕多频多模GNSS高精度差分定位模型展开研究,主要涉及到多系统多频率融合处理中不同系统观测值的定位偏差、不同频率观测值的定位偏差、差分系统间偏差和差分频率间偏差的处理策略,进而来提高模型的适用性、解决结果的一致性、提升定位的精度,论文的主要内容与成果如下:1.发展了一种适用于不同长度基线的RTK定位模型发展了一种适用于不同长度基线的RTK定位模型,该模型首先利用伪距观测值和相位宽巷组合观测值进行双差宽巷模糊度的计算和固定,并将双差宽巷整周模糊度固定的相位宽巷组合观测值作为测距精度较高的伪距观测值,然后利用该相位宽巷组合观测值（视为伪距观测值）和相位无电离层组合观测值进行双差载波相位整周模糊度的固定,进而实现RTK定位。结果表明:短基线情况下,高精度的宽巷相位组合观测值与载波相位无电离层观测值组合（LWLC）方法和单频伪距和载波相位组合（P1L1）方法定位精度相当,而伪距和载波相位无电离层组合（PCLC）定位结果相对较差;中、长基线情况下,LWLC方法的定位精度略优于PCLC方法,但显着优于P1L1方法。这些结论综合说明LWLC方法因采用了模糊度固定的相位观测值代替低精度的伪距观测值,在不同长度基线条件下都可以提供高精度的RTK定位结果。2.建立了不同系统观测值定位偏差、不同频率观测值定位偏差的处理模型（1）详细分析了相对定位中不同系统观测值定位偏差的特性,给出了定位偏差的作差处理方法和实时估计模型。结果表明:不同基线所求得的不同系统观测值定位偏差存在差异;相同基线不同天所求得的不同系统观测值定位偏差表现出一致性和周期性;不同系统观测值定位偏差的直接作差法和参数估计模型都可以得到与单系统一致的定位结果;直接作差法和参数估计模型得到的不同系统观测值定位偏差在连续多天相同时间段内保持一致且相对稳定。（2）详细分析了相对定位中不同频率观测值定位偏差的特性,给出了定位偏差的作差处理方法和实时估计模型。结果表明:RTK中不同频率观测值的定位结果存在mm-cm的差异;GPS L1和L2观测值的定位偏差比BDS B1和B2观测值的定位偏差小,并且更加稳定;不同频率观测值定位偏差的直接作差法和参数估计模型都可以得到与单一频率一致的定位结果;通过直接作差法和参数估计模型得到的不同频率观测值的定位偏差在连续多天相同时间段内保持一致且相对稳定。3.提出了差分系统间偏差和差分频率间偏差的处理模型（1）详细分析了差分系统间偏差（Differential Inter-System Bias,DISB）的特性,提出了差分系统间偏差的改正模型和实时估计模型。结果表明:GPS与BDS系统间差分模型中,不同频率（L1-B1、L2-B2）上伪距和相位DISB不同,但是在一个连续的观测时间段,伪距和相位DISB均保持稳定。伪距DISB序列相对平均值的波动在±1 m以内,标准差（Standard Deviation,STD）小于0.45 m;而相位DISB序列相对平均值的波动在±0.05周以内,STD小于0.01周。在接收机类型相同的基线中,伪距DISB数值较小;在接收机类型不同的基线中,伪距DISB数值可达数米量级。DISB改正模型和实时估计模型可以提高定位结果的一致性,与经典系统内差分模型的定位结果相比,定位精度可以提高约30%。（2）详细分析了差分频率间偏差（Differential Inter-Frequency Bias,DIFB）的特性,提出了差分频率间偏差的改正模型和实时估计模型。结果表明:GPS和BDS频率间差分模型中,GPS L1-L2和BDS B1-B2对应的伪距和相位的DIFB不同,但是在一个连续的观测时间段,伪距和相位DIFB相对稳定。伪距DIFB序列相对平均值的波动在±2 m以内,STD小于0.5 m;相位DISB序列相对平均值的波动在±0.1周以内,STD小于0.015周。DIFB改正模型和实时估计模型均可以提高定位结果的一致性,与经典频率内差分模型的定位结果相比,定位精度可以提高约30%。4.分析验证了BDS-3新信号的双差网络RTK和非差网络RTK定位性能基于区域参考站网接收到的BDS-3新信号的伪距和相位观测值,可以获得厘米级精度的双差大气延迟改正数。在双差网络RTK（Network Real-Time Kinematic,NRTK）模式下,使用参考站网得到的双差电离层延迟和对流层延迟改正数,对流动站附近的虚拟参考站的双差大气延迟改正数,从而生成虚拟参考站的观测值,并与流动站构成超短基线RTK定位可以实现流动站厘米级的定位;在非差网络RTK（Undifferenced Network RTK,URTK）模式下,利用用户站的近似坐标插值出来的非差改正数,对用户站非差观测值进行改正,然后采用PPP模式进行瞬时模糊度固定,亦可以实现厘米级的定位。随着BDS-3的全面建成并正式开通服务,这将有助于BDS与其它GNSS融合来实现更精确和更稳定的实时动态定位服务。
周瑜[3]（2020）在《基于李代数的高分辨率卫星遥感影像定位理论与方法研究》文中指出随着航天遥感技术的不断发展,高分辨率对地观测系统逐渐从专用大平台向通用小平台过渡、从单星观测向多星组网融合探测发展、从地面专业处理向星上实时处理迈进,高分辨率卫星遥感影像应用对数据处理的通用性、时效性、及高精度提出了新的要求。论文引入李代数以解决高分辨率卫星遥感影像几何定位面临的问题,重点研究了基于李代数的卫星遥感影像几何定位相关问题,研究成果丰富和拓展了当前卫星遥感影像定位理论和方法,且具有实用性。论文主要工作:1、深入分析高分辨率对地观测系统高精度定位相关理论和技术发展现状,针对经典欧拉角和四元数表征线阵卫星影像姿态,在数据处理中存在的问题,提出将李代数应用于高分辨率卫星遥感影像姿态表征,建立基于李代数的几何定位理论与方法体系。2、提出高分辨率卫星遥感影像基于李代数的外方位元素表征与建模、共线条件方程线性化、线性插值外方位元素建模以及线性插值的共线条件方程线性化等基础算法模型和数值计算方法。模拟和实际数据的验证结果表明:李代数姿态插值相较于欧拉角和四元数姿态插值,精度高且插值结果完整平滑;三者后方交会计算精度一致,但李代数计算效率提升明显;从而验证了用李代数表征航天线阵摄影测量外方位姿态的可行性。3、提出基于李代数姿态表征的遥感影像严格成像模型,给出线阵卫星任意扫描行影像李代数姿态的插值方法;建立李代数姿态表征下对地直接定位时,地面目标与卫星影像之间成像几何关系;构建基于李代数的单幅影像定位、立体影像定位、多条带影像定位模型。利用天绘一号卫星位于平原、丘陵和高山地三种地形数据对李代数立体几何定位进行了精度验证,结果表明:相较于经典欧拉角表征,李代数立体定位精度更高、稳定性更好,且实用性较强。4、提出基于李代数的高分辨率卫星影像无控区域网平差模型和方法,建立了李代数姿态表征的EFP法和轨道分段多项式拟合法的区域网平差模型。通过天绘一号01星和03星位于我国西南地区的实际数据验证,结果表明:相较于经典欧拉角表征,基于李代数的区域网平差在系统误差探测上更灵敏,且在两种平差模型下都能实现定位精度提升,效率提升较为明显。5、提出基于HEIV模型的RPC参数求解方法。该方法针对RPC参数估计问题中设计矩阵元素含不等精度噪声和常规平差方法含有系统偏差难题,平差准则采用马氏距离最小,平差方法采用总体最小二乘,建立了新的RPC参数求解模型。天绘一号卫星位于不同区域的三种典型地形实际数据验证表明:该方法相较于现有的直接最小二乘法、L曲线岭估计最小二乘法及截断SVD估计法在影像纠正精度上优势明显,能显着提高RPC参数估计精度。6、提出基于卫星影像数据和RPC参数反求卫星成像时刻内方位元素、轨道、姿态等严格成像模型参数的方法。该方法可在不需要初始值情况下,利用卫星影像和RPC参数解算得到卫星影像区域相应的成像时刻内外方位元素,实现有理函数模型反求严格成像模型,打通了严格成像模型和有理函数模型相互转化关键环节。天绘一号01星多景数据反求实验表明:该方法具有良好的实用性,外方位线元素最大残差0.96米、角元素最大残差0.95角秒,内方位残差最大0.42像素,为实现有理函数模型的长条带平差、少控/无控高精度定位、多传感器联合处理提供了新途径。
蒋春华[4]（2020）在《多系统GNSS并行精密数据处理关键技术研究》文中研究说明GNSS精密数据处理是高精度GNSS大地测量及工程应用的关键。经历多年的研究,GNSS精密数据处理理论与算法已基本成熟,正朝着更高精度、更多样化应用的方向快速发展。然而,随着GNSS系统的发展与成熟,全球国家或区域参考站数量剧增,实时数据服务及产业兴起,GNSS精密数据处理面临新的机遇与挑战。首先,大规模参考站和定位终端的数据处理规模庞大、计算耗时严重,靠提升硬件性能难以满足当前数据处理高效性和计算资源有效利用的迫切需求。其次,随着GNSS系统日益完善和现代化以及未来低轨导航卫星星座的发展,更多导航卫星投入全球应用服务,精密数据处理中与卫星有关的参数解算,其运算量大大增加、计算负担急剧增大。最后,实时或准实时GNSS数据处理与服务需求日益旺盛,对GNSS数据处理的低时延和高并发的要求越来越迫切。计算机硬件及并行数据处理技术的发展,为多系统GNSS大规模、高精度、高效率数据处理带来了新的解决方案。基于此,本文围绕多系统GNSS并行精密数据处理关键技术展开研究,将MPI、OpenMP以及Pthread并行技术与GNSS精密定轨与钟差确定、大规模精密位置解算及GNSS大气参数提取与建模等算法进行深度融合,并基于计算机集群平台予以设计和实现。本文主要研究成果和创新点如下:1)针对卫星轨道理论中的奇点问题,对拉格朗日/高斯无奇点卫星运动方程进行深入的分析和研究,从拉格朗日和高斯运动原始方程及其物理意义出发,考虑圆轨道、圆赤道轨道和赤道轨道三种奇点情况,推导了一种全新的拉格朗日/高斯无奇点卫星运动方程,并探讨了方程的连续性。该方程完全消除了零因子,从根本上解决了卫星运动方程的奇点问题。2)针对多GNSS精密定轨与钟差确定的高时效的计算要求,本文基于MPI/OpenMP并行编程技术,提出了多系统GNSS精密定轨与钟差确定并行计算方法。针对GNSS精密定轨和钟差解算中核心处理过程耗时严重的问题,开展了并行处理策略与方法研究。分析了不同线程数和不同进程数对计算效率的影响,以及不同测站数不同数量GNSS系统下并行算法的适用性。实验结果表明:采用多进程和多线程技术均能提升GNSS精密定轨和钟差估计的效率,采用混合并行方法效率提升最大。且线程数越多、进程数越多,加速比也越大。并行方法对多测站和多系统的定轨和钟差估计效率提升更具优势。四系统精密定轨计算效率提高约30%,四系统钟差估计效率提高约59%,且两者精度损失均可忽略不计。在此基础上,针对GNSS超快速轨道中的预报轨道随外推时间增加精度损失较快的问题,本文提出了一种多时段混合并行超快速轨道高效确定新方法。分析了当前GNSS超快速产品预报轨道精度不稳定的原因,提出了并行解算思路来提高轨道更新频率,推导了 MPI分时段法方程叠加与OpenMP并行消参计算公式,设计了其处理流程。最终实现了多系统GNSS超快速轨道的并行确定方法。通过实测数据验证了该方法的有效性,能够将轨道更新频率从6小时提高到1小时。超快速轨道精度对比结果表明,新方法预报轨道结果比传统结果提高约30%。与国际同类轨道相比,新方法预报轨道具有较高的精度和稳定性,GPS、GLONASS、Galileo 和 BDS 轨道 1D RMS 分别为 3.21cm、5.08cm、5.56cm 以及 11.83cm,与国际同类产品最好精度水平一致。3)针对大规模双差网解测站坐标解算效率低问题,本文提出了一种融合MPI技术与等价性理论的测站坐标并行计算新方法。首先推导了协因数阵、等价消参以及等价并行化的基本原理与算法。其次设计了等价并行算法的核心处理流程,最后对该新方法的精度和效率进行分析。结果表明,该算法在应用中能够有效消去待估参数且精度损失可以忽略不计（约10-9米）。基于此,利用实测数据开展了100个IGS站并行处理实验,结果表明,新算法效率提升高达56%,且并行结果精度与串行处理相当。效率提升性能分析表明:该算法比传统串行算法以及高斯约旦并行算法具有更高计算效率,且随着计算规模增大其优势更明显。最后,基于集群开展的并行算例证明:新算法在集群环境同样适用,且所用节点越多计算效率越高,最高提高约19倍。4)针对大规模测站坐标解算计算量庞大、实时处理难度大、并发性强等问题,本文采用多种并行计算思路,设计并实现了 GNSS大规模事后及实时并行处理方法。一方面,对GNSS事后大规模位置解算采用MPI/OpenMP混合并行法。对该方法的基本原理进行详细推导与分析,并对多进程多线程处理过程进行设计与实现。通过270个测站坐标解算实验,验证了该算法高效性,效率提升高达53.6%。另一方面,对GNSS实时大规模位置解算采用Pthread多线程并行方法。首先分析了并发多数据流和实时处理特点,在此基础上,对Pthread多线程并行实时处理流程和实验方案进行了设计。最终在MPI与Perl编程技术辅助下,基于实时数据流,实现了 1500个参考站的实时位置多线程并行解算。5)针对基于高时空分辨率多源气象资料的对流层建模,计算量巨大、效率低等问题,设计了一种对流层参数并行解算方法,建立了一种顾及天周期信号的1°×1°中国对流层格网模型。早期基于多源气象资料的对流层模型,受数据时空分辨率限制,其建模仅考虑年和半周年周期项。本文基于最新资料ERA5提取的1小时时间分辨率对流层参数,提出一种顾及天周期变化信息的高时空分辨率对流层模型。并在此基础上,基于MPI并行编程技术在集群平台,对该模型进行了构建。选用IGS对流层产品和ERA5提取格网信息对该模型精度进行了评估。结果表明,该模型在中国西北部地区比东南部地区精度高,与GPT2w模型以及其它低时间分辨率模型相比,新模型具有更高精度。同时也证明了,并行计算对高时空分辨率对流层建模和精度提升的积极意义。此外,分析了 ERA5提取的对流层在中国区域的精度及其时空分布特征,为中国高精度对流层建模及水汽等参数计算提供了参考。6)针对全球电离层模型构建效率提升问题,提出了一种GNSS电离层模型并行构建方法。全球GNSS地面参考站的增加及GNSS各系统的发展为GNSS电离层模型构建增加了巨大计算量,降低了数据处理效率。为此,本文实现了一种GNSS电离层的并行解算与建模方法。首先分析发现电离层模型构建耗时最大的处理过程分别是电离层TEC提取和模型解算。基于此,采用并行计算方法对整个处理过程进行优化,并进一步分析了采用不同并行策略以及混合并行方法的计算效率和模型精度。实验结果表明,并行计算能显着提高GNSS电离层建模效率,与串行方案、多进程方案和多线程方案相比,混合并行计算策略效率提升最为明显,从而为GNSS电离层建模提供一种新策略,有利于提升电离层产品的性能和时效性。
柴双武[5]（2020）在《对偶四元数理论在测量数据处理中的应用》文中指出测量数据处理中,经常涉及到旋转矩阵和平移参数的表达。传统的表示方法将旋转和平移分开处理,忽略了旋转运动与平移运动之间的联系。因此,其未能顾及两者间的耦合误差,增加了数据处理的复杂度。且传统欧拉角法表征旋转矩阵的方式使得平差模型存在对初值依赖性较高、解算参数间相关性强等问题,不利于得到稳定和可靠的测量数据处理成果。对偶四元数是几何代数中比较重要的数学工具,它具有整体表征旋转矩阵和平移参数的优势;能够避免繁琐的三角函数计算;能够降低对初值的依赖及参数间的相关性。基于其以上特点,本文将对偶四元数理论应用到测量数据处理中,主要进行了以下研究工作:（1）将对偶四元数应用到单像空间后方交会中。以共线条件方程为基础,推导一种利用矩阵微分实现的对偶四元数单像空间后方交会模型,然后按照附有限制条件的间接平差方法迭代求解外方位元素。该方法避免了直接对共线方程进行线性化,使得误差方程的形式更加统一。通过模拟数据和真实数据实验验证了它的正确性及对大倾角和大航高数据的适用性。（2）将对偶四元数应用到绝对定向中。首先根据最小二乘原理求解尺度因子,然后基于绝对定向方程,同时顾及到模型点的误差,构建一种对偶四元数绝对定向迭代解法来求解绝对定向元素。通过实验验证了该解法的可行性及收敛能力,且能适用于大尺度因子的绝对定向问题。（3）将对偶四元数应用到三维坐标转换中,推导一种对偶四元数表征的Plücker直线三维坐标转换模型。该模型首先确定尺度参数,然后将旋转运动和平移运动看作空间螺旋运动,通过对偶四元数作用于Plücker直线坐标来描述螺旋运动,使其几何含义更加明确。通过实验验证了该模型的正确性。且与其它方法相比,该模型既能保证其精度,又提高了计算效率。（4）将对偶四元数应用到直线基元点云配准问题中。依据平面法向量相等的几何条件,建立一种对偶四元数表征的多尺度直线基元点云配准模型。然后对模型进行线性化,迭代求解点云配准参数。通过实验证明了该模型的有效性及实用性,且能解决不同尺度的相邻测站点云数据配准问题。此外,由于该模型采用直线特征作为配准基元,故在一定程度上解决了由于遮挡导致的不能获取足够同名点的点云配准问题。通过上述研究发现:对偶四元数法能达到与传统方法相当甚至更优的精度。此外,对于大角度数据也表现出较好的适应性。因此,将对偶四元数应用到上述研究中,能够增加模型解算的稳定性和提高测量数据处理成果的可靠性。
刘鑫[6]（2020）在《基于扩展ADOP的多系统GNSS快速可靠精密定位方法研究》文中研究指明全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）的实时差分技术具有全天候、全天时、全自动及测站间无需通视等优点,其在建（构）筑物变形监测、滑坡泥石流等地质灾害监测、无人技术发展、动动定位等方面具有广泛的应用前景。上述应用均需高精度、高成功率和可靠的实时快速定位,其关键在于模糊度的快速正确固定。因模糊度精度因子（Ambiguity Dilution of Precision,ADOP）是衡量模糊度固定成功率的标量因子,论文重点基于ADOP理论研究基于多系统GNSS的快速可靠精密定位方法,主要研究内容涵盖模糊度固定成功率理论分析、复杂环境下具有可控成功率的快速精密定位、多系统GNSS模糊度解算的可靠性理论分析及开阔条件下快速可靠精密定位,且主要研究成果如下:（1）针对单历元ADOP公式较复杂,不利于理论分析的弊端,基于ADOP理论,通过定义权的和与权的积之比（Summation-Multiplication Ratio of Weight,SMRW）,分析了SMRW性质,推导了单历元扩展ADOP（Extended ADOP,EADOP）公式、多历元E-ADOP均值公式及添加卫星后E-ADOP均值下限公式,形成了E-ADOP理论。基于该理论分析了不同情况下影响模糊度固定成功率的主要因素;在基于GNSS的单频单历元定位成功率方面,多系统优于单系统的主要原因在于前者较多的可见卫星,北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System,BDS）优于全球定位系统（Global Positioning System,GPS）的主要原因在于BDS中较多的高高度角可见卫星。（2）考虑到目前选星算法无法获得稳定、较高的成功率且随卫星数量增加较为耗时的缺陷,将ADOP因子引入选星算法,提出了基于E-ADOP的自适应截止高度角快速选星算法,其具有较高的ADOP可控成功率且适用于不同复杂观测条件。在该算法中,研究了移除低或高高度角卫星对ADOP的影响,证明了少量高高度角卫星可获得高成功率;确定了快速选取卫星子集的阈值因子及其理论和实际计算公式,并给出了根据给定ADOP快速选取卫星的步骤。结果表明,该算法可实现具有稳定、较高成功率的快速定位,且具有较高平面定位精度。（3）单频单系统GNSS定位、基于多系统GNSS的选星算法和部分模糊度解算（Partial Ambiguity Resolution,PAR）算法虽均可实现快速定位,但由于其理论基础不同,上述算法的可靠性尚需充分的理论分析和实验验证。推导了添加基于卫星的观测量前后基线和原模糊度向量浮点解精度的严密变化公式;推导了添加观测量前后原模糊度及整体模糊度向量的ADOP关系;分析了添加观测量前后原模糊度向量的概率密度函数、整数最小二乘归整域及基于R-ratio检验的整数孔径归整域的变化规律。理论分析和实验结果表明,在模糊度浮点解精度、固定成功率和可靠性方面,基于多系统GNSS的PAR算法为最优算法;实验结果表明,在上述三个方面,基于BDS的单历元单频定位和PAR算法均优于GPS。（4）在多系统GNSS单历元定位中,针对现有PAR算法面临如何快速选取最优模糊度子集以实现高成功率、高精度快速定位的问题,提出了同时顾及定位精度和成功率的基于E-ADOP和凸包选星的PAR算法。在该算法中,分析了ADOP作为阈值因子在模糊度降相关前选取模糊度子集的可行性;提出了基于凸包选星的模糊度选择法,即基于凸包的等分旋转法和多边形最小内切圆最大半径法,以快速选取与均匀分布的低高度角卫星对应的所需模糊度;提出了基于EADOP自适应截止高度角选星的模糊度选择法,以根据与低高度角卫星对应的已选模糊度及给定的ADOP值快速选取与高高度角卫星对应的模糊度。结果表明,所提算法在实现高精度、高成功率和可靠的快速定位的同时亦可弥补（2）中算法因所选卫星均为高高度角卫星所导致竖直方向定位精度不高的缺陷。该论文有图80幅,表25个,参考文献193篇。
李齐键[7]（2020）在《跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究》文中研究说明城市轨道交通作为一种快速便捷的出行方式,近几年得到快速的发展,极大地满足居民的日常出行需求。对于跨座式单轨轨道交通来说,其施工时轨道面的平整度将直接影响人们乘坐时舒适感,因此针对跨座式单轨轨道面平整度的检测则显得尤为重要。对于跨座式单轨轨道面平整度的检测,传统方法首先是用水对梁面进行清洁,确保检査范围内露出混凝土原面,且混凝土原面上没有杂物。梁面清理干净后,使用靠尺沿梁面底座板中心线两侧连续测量梁面平整度,每次重叠1m左右,显然这种方法效率低,且具有一定的危险性,无法实现实时监控。此前也有学者使用无人机进行轨道面平整度检测,虽然无人机机动灵活,但不能满足检测精度要求。近年来近景摄影技术得到快速发展,已经在多个领域广泛应用,因此本文采用近景摄影测量方法进行跨座式单轨轨道梁平整度检测。论文研究内容如下:1.研究与比较了轨道梁平整度检测中常用的几种测量方法,简要介绍了数字近景摄影测量的发展状况。2.介绍了轨道梁平整度检测所涉及的数字近景摄影测量基础理论、非量测型相机的应用、摄影测量坐标系的转换和近景摄影测量中解析方法,并对影响实验结果主要误差来源进行了分析。3.对近景摄影测量中常用的几种特征点提取方法进行比较,进而针对近景摄影测量轨道梁平整度检测中常用的人工标志,选择适合的中心点提取算法,从而提高标志点像素坐标的量测精度,并在校园内进行了实验验证。4.设计了轨道梁近景摄影检测系统数据采集平台用于现场数据采集,同时对近景摄影测量两种数据处理模型,即光束法和直接线性变换法（DLT）进行比较分析,本文针对轨道梁平整度检测在中在直接线性变换法基础上,引入附加约束条件,通过matlab编程实现数据解算。通过对比分析,这种附加约束条件的直接线性变换解法获取的检测结果,达到了光束法平差效果,从而验证了该方法在轨道梁平整度检测中是可行的。5.在上述理论实验分析基础上,本文以芜湖市轨道交通二号线梦溪路站为例,采用附加约束条件DLT算法进行数据处理,同时针对一些人工特征点,采用高精度全站仪进行检核,检核结果显示这种数据处理方法完全可以应用于轨道梁平整度的检测。因此,基于近景摄影测量的跨座式单轨轨道梁平整度检测中是可行的。
于广瑞[8]（2020）在《无人机影像对地定位与快速拼接方法研究》文中认为在应对战场环境监测与自然灾害受损评估等测绘保障任务中,轻小型无人机能够响应迅速,第一时间提供影像数据,快速生产目标区域的三维地理信息。但无人机存在姿态稳定性差、定位测姿能力弱等劣势。为保证成果精度,往往需要具备良好的航摄条件和按规则布设大量地面控制点,无形之中限制了无人机的适用场合,提高了外业工作量。随着RTK/PPK技术和运动恢复结构技术的发展,为高质量、高效率处理无人机影像提供了解决思路,但在适应性和鲁棒性上仍需进一步改善。本文先后结合差分后处理算法、摄影测量误差理论、多视图几何理论和影像配准方法,对无地面控制点情况下的影像高精度对地定位和特殊区域的影像快速拼接进行了研究。主要的工作和创新点如下:（1）针对传统差分型无人机系统集成度高,获取影像摄站坐标精度有限,仍无法摆脱对控制点依赖的问题,运用低成本BD930模块集成了一套差分GNSS无人机系统。通过构建融合BDS/GPS/GLONASS卫星的载波相位双差模型,经三次样条函数插值和结合机载IMU实时偏心改正后,实现了影像外方位线元素高精度获取。实验证明,应用本文所构建的差分无人机系统能获得高固定解比率和短基线条件下的厘米级定位精度。（2）针对目前影像定位算法抗差性弱,对影像输入条件要求高的问题,提出了一种稳健的SFM定位方法。首先,采用李群和李代数理论完成了旋转矩阵的线性化变换,在迭代计算过程,结合L1范数和加权L2范数组合的L1-IRLS估值算法,提高了精度和可靠性。然后,在粗差剔除过程,提出影像关系图重构策略,有效避免因局部弱关联性引起的迭代终止。最后,将所有影像的旋转参数转换至GNSS摄站坐标系下,通过最佳摄站权值约束下的GNSS辅助自检校光束法平差,解算出高精度影像外方位元素、相机检校参数和地面点坐标。实验证明,稳健的SFM定位方法改善了定位精度和三维点云重建效果,鲁棒性更佳,且当σXY取值为0.05m,σH取值为0.1m时,可以获得目标三维信息最优解。（3）针对依靠特征匹配的无人机影像拼接方法耗时严重,对影像重叠度和纹理特征要求高的问题,提出了一种基于POS数据的无人机影像快速拼接方法。首先,根据姿态信息将影像区分为稳定组和扰动组,采用最小生成树和广度优先搜索算法完成影像的关键帧选取。然后,通过定义加权拓扑图,以全局累积配准误差最小为约束,在稳定组中确定了参考影像。最后,通过POS数据推导出相邻影像间的单应性变换矩阵,并结合各个相对变换,将几何变换后的所有影像映射到参考平面上,完成全局变换估计。实验表明,本文的拼接方法可以有效减小配准误差的累积,且拼接时间大大缩短。
罗超[9]（2020）在《加权整体最小二乘理论在坐标转换中的应用研究》文中认为整体最小二乘（TLS）能有效解决参数估计中观测向量和模型系数阵同时包含误差的情形。在坐标转换中,顾及模型中两套坐标误差的参数解算是整体最小二乘典型应用之一。本文围绕着坐标转换的模型表示、模型选取、参数估计以及其他等问题,结合整体最小二乘及其拓展理论开展深入研究,主要内容包括:（1）根据大地测量问题中模型系数阵包含误差的特性,分别以线性和非线性情形对所采用的EIV模型进行概括总结。系统地推导了六种加权整体最小二乘（WTLS）基本解法,并证明这些解法相互等价。分别对约束、混合、参数加权以及Procrtues分析下的WTLS法进行了相应的研究和推导。针对坐标转换模型在形式和种类上的多样性,提出了适用于不同维度、不同参数量以及不同旋转表示的统一表达模型,为参数估计提供了便捷。此外还利用多重假设检验和信息准则这两个方面来分析讨论坐标转换模型的选取。（2）对于坐标转换的参数估计,除了采用WTLS法、约束WTLS法和Procrtues WTLS法解算之外,还综合这三种方法的优势提出了可适用于任意权阵且计算效率高的重心化WTLS法。对于局部区域下转换模型呈现病态的问题,由于在该情形下WTLS正则化法可概括其他的WTLS抗病态法,如岭估计法、截断奇异值法和谱修正迭代法等,因此提出了正则化参数近似估计、利用自适应步长矩阵改进的WTLS正则化法;同时也研究了混合WTLS、重心化WTLS和数值改造法等处理坐标转换病态问题的可行性和有效性。对于坐标值包含粗差的问题,分析了WTLS下模型的残差特性,制定出利用L1估计获取稳健初值、等价权函数临界值自适应可变的抗差WTLS估计方案,由于良好观测量的残差仍然可能受到粗差的影响,所以在该抗差方案的基础上提出了消除粗差影响和进行粗差补偿的两种改进方法,这两种方法均能进一步改善抗差效果和解算精度。对于随机模型为异方差结构的问题,利用最小二乘方差分量估计（LS-VCE）原理推导了WTLS的方差分量估计,由于估计的方差分量可能会出现负值,所以推导了基于重新参数化的非负估计;但非负估计的准确性可能受模型结构的影响,故又利用可靠的先验信息对非负估计进行改进,以确保估计的精度和准确性。（3）在坐标转换更新问题中,为能充分利用先验信息同时又避免异常先验成果对参数估计的影响,在推导的参数加权WTLS基础上,讨论了基于单因子和分类矩阵的两种参数加权WTLS自适应解法;此外数据融合算法与基于可靠先验信息的自适应解具有几乎一致的解算精度,所推导的四种参数解融合算法在多组参数融合中有着较高的计算效率。对于多坐标系的统一转换和多坐标系之间的转换,分别以三套坐标系的统一转换和机器视觉的手眼标定模型为例进行研究和讨论,针对这两类问题分别推导了相应的WTLS解和约束WTLS解。在坐标转换无缝推估模型中,以两套坐标系中顾及所有公共点和非公共点推估模型为例进行研究分析,并根据推估预测值与平差残差值的相互关系,概括出可适用于任意情形的坐标转换推估解。（4）最后结合三个实际测量案例展示了论文中坐标转换的部分解法和应用。其中案例一分析了在坐标框架转换解算中重心化WTLS法与目前其他主流方法的异同;案例二讨论了应用坐标转换抗差估计和无缝推估模型来分别解决高铁控制网起算点兼容性分析和更新问题的可行性;案例三比较了在手眼标定解算中WTLS法与其他方法的异同。
崔志然[10]（2020）在《无人机倾斜摄影测量技术在房地一体化项目中的应用研究》文中研究说明无人机倾斜摄影测量技术是近年来发展起来的一项高新技术,被广泛应用于诸多领域如灾情监测、地形测绘、电力巡检、房地一体、地球物理勘探等领域。采用无人机挂载的高清相机进行测量工作,这种技术大大提高了作业效率且成果精度高。与传统测绘作业方式相比,无人机航空摄影测量技术有着较强优势有效弥补了传统测量技术的局限。无人机倾斜摄影测量技术是通过无人机空中作业方式获得高分辨率、高重叠的影像数据,然后快速地建立带有高精度坐标的三维模型的一种测绘技术手段,以模型为基础进行矢量化输出最终生成DSM、DOM、TDOM、DLG等多种测绘数字产品。因此建立高精度的三维模型是无人机倾斜摄影测量技术的关键,本文主要围绕多旋翼无人机倾斜摄影测量技术在房地一体化地形图中的运用展开研究,主要内容和成果有:（1）对无人机空中三角测量技术原理进行了阐述,根据无人机相机镜头畸变原理,本文通过非量测相机的直接线性变换（DLT）光线束平差方法对无人机相机进行检校并得出检校成果,对多视倾斜影像的PMVS密集匹配算法进行优化设计。（2）本文通过深入研究相机曝光延迟机理并分析曝光延迟对GPS/IMU辅助空三的影响提出顾及曝光延迟的GPS/IMU辅助空三平差方法,并推导了平差数学改正模型。利用福建省南平市蒲城县境内某农村房地一体化项目采取布设不同像控制点数量及不同布设方案、在无人机上加装解决曝光延迟的高精度差分POS独立模块装置进行四种空三设计方案,并通过检查点进行精度分析得出该方法为最佳方案。该方法的研究意义在于改变传统的像控布设模式,在保证成图精度的情况减少了大量的人力物力投入,在地形复杂测区人员几乎无法开展外业时该方法运用尤为突出。（3）本文提出采用Mirauge3D软件进行空三数据处理能很好地解决Context Capture软件在空三运行时照片过多容易出现空三计算中断、运行崩溃、运行时间长、空三断层、空三结果粗糙等缺点。利用两种软件优势互补的特性,将Mirauge3D软件空三结果导入Context Capture软件中进行模型重建,在纹理贴图方面Context Capture软件优势突出,根据试验对比论证了两种软件的联合运用可以提高工作效率也提高了空三精度。在绘制线画图方面,本文提出CASS＿3D软件中两种联动联合绘制方法即运用CASS＿3D“智能绘制”及三维“界边共边”相结合方式进行绘制DLG线画图的方法,通过检查点精度评定论证精度符合项目要求而且效率进一步得到了提高,达到了缩短项目周期的效果。
二、L_1平差的数学模型（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、L_1平差的数学模型（论文提纲范文）
（1）多模多频GNSS差分码偏差估计及电离层建模研究（论文提纲范文）
| 作者简历 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS卫星差分码偏差估计 |
| 1.2.2 GNSS接收机差方码偏差估计和分析 |
| 1.2.3 GNSS电离层TEC建模 |
| 1.3 研究目标与内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 GNSS电离层建模理论与方法 |
| 2.1 电离层概述 |
| 2.1.1 电离层的分布特征 |
| 2.1.2 电离层的变化特征 |
| 2.2 多模多频GNSS概况 |
| 2.3 GNSS电离层延迟模型化 |
| 2.3.1 电离层延迟参数化TEC |
| 2.3.2 电离层TEC观测值提取 |
| 2.4 GNSS电离层TEC建模原理 |
| 2.4.1 电离层薄层假设 |
| 2.4.2 电离层投影函数 |
| 2.4.3 电离层数学模型 |
| 2.4.4 常用坐标系统 |
| 2.5 差分码偏差的定义和估计 |
| 2.5.1 差分码偏差的定义 |
| 2.5.2 差分码偏差的估计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 BDS-3和QZSS系统DCB的评估与分析 |
| 3.1 加入BDS-3数据后的DCB估计与分析 |
| 3.1.1 估计方法 |
| 3.1.2 数据选取 |
| 3.1.3 结果分析 |
| 3.2 带有BDS-3数据的接收机DCB逐历元估计与分析 |
| 3.2.1 估计方法与数据 |
| 3.2.2 估计方法验证 |
| 3.2.3 结果分析 |
| 3.3 QZSS卫星和接收机DCB估计与分析 |
| 3.3.1 数据选取及估计方法 |
| 3.3.2 估计方法验证 |
| 3.3.3 卫星DCB分析 |
| 3.3.4 接收机DCB分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 多模多频GNSS卫星DCB独立估计方法(IDGE) |
| 4.1 多模多频GNSS DCB类型 |
| 4.2 一种DCB独立估计方法(IDGE) |
| 4.2.1 方法原理 |
| 4.2.2 估计流程 |
| 4.3 IDGE方法估计卫星DCB |
| 4.3.1 数据选取 |
| 4.3.2 方法验证 |
| 4.3.3 卫星DCB估计结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 多模多频GNSS接收机DCB逐历元估计与分析 |
| 5.1 估计方法与数据选取 |
| 5.1.1 接收机DCB日估计 |
| 5.1.2 接收机DCB逐历元估计 |
| 5.1.3 数据选取 |
| 5.2 接收机DCB日值估计与分析 |
| 5.2.1 方法验证 |
| 5.2.2 接收机DCB日值估计 |
| 5.3 接收机DCB逐历元值估计与分析 |
| 5.3.1 方法验证 |
| 5.3.2 接收机DCB日内稳定性 |
| 5.3.3 接收机DCB日内变化分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 多模多频GNSS电离层TEC建模与分析 |
| 6.1 电离层TEC建模估计策略 |
| 6.1.1 参数估计 |
| 6.1.2 模型拟合 |
| 6.2 多模多频GNSS全球电离层TEC建模 |
| 6.2.1 数据选取 |
| 6.2.2 电离层TEC建模精度 |
| 6.2.3 卫星和接收机DCB估计精度 |
| 6.2.4 单频PPP分析 |
| 6.3 基于非差非组合PPP的电离层TEC建模 |
| 6.3.1 数据选取 |
| 6.3.2 电离层TEC建模精度 |
| 6.3.3 卫星和接收机DCB估计精度 |
| 6.4 考虑接收机DCB日内变化的电离层TEC建模 |
| 6.4.1 估计方法 |
| 6.4.2 实验分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 论文的创新点 |
| 7.3 研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（2）多频多模GNSS高精度差分定位模型研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstracts |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 差分定位模型方面 |
| 1.2.2 双差偏差处理方面 |
| 1.2.3 网络RTK方面 |
| 1.2.4 BDS-3 新信号方面 |
| 1.3 论文主要内容 |
| 第2章 实时动态差分技术 |
| 2.1 经典RTK模型 |
| 2.1.1 观测模型 |
| 2.1.2 随机模型 |
| 2.2 系统间差分和频率间差分的RTK模型 |
| 2.2.1 系统间差分模型 |
| 2.2.2 频率间差分模型 |
| 2.3 双差观测量误差处理 |
| 2.3.1 电离层延迟误差 |
| 2.3.2 对流层延迟误差 |
| 2.4 参数估计方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 一种适用于不同长度基线的RTK定位模型 |
| 3.1 函数模型 |
| 3.1.1 单频伪距和载波相位组合(P1L1) |
| 3.1.2 伪距和载波相位无电离层组合(PCLC) |
| 3.1.3 宽巷相位和载波相位无电离层组合(LWLC) |
| 3.2 随机模型 |
| 3.3 验证与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 顾及不同系统和不同频率观测值定位偏差的 RTK 模型 |
| 4.1 顾及不同系统观测值定位偏差的RTK模型 |
| 4.1.1 不同系统观测值定位偏差的改正模型 |
| 4.1.2 不同系统观测值定位偏差的参数估计模型 |
| 4.1.3 验证与分析 |
| 4.2 顾及不同频率观测值定位偏差的RTK模型 |
| 4.2.1 不同频率观测值定位偏差的改正模型 |
| 4.2.2 不同频率观测值定位偏差的参数估计模型 |
| 4.2.3 验证与分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 顾及差分系统间偏差和差分频率间偏差的RTK模型 |
| 5.1 函数模型 |
| 5.1.1 DISB和 DIFB事后估计模型 |
| 5.1.2 DISB和 DIFB实时估计模型 |
| 5.1.3 DISB和 DIFB改正模型 |
| 5.2 验证与分析 |
| 5.2.1 DISB稳定性分析 |
| 5.2.2 DIFB稳定性分析 |
| 5.2.3 DISB改正模型和实时估计模型分析 |
| 5.2.4 DIFB改正模型与实时估计模型分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 BDS-3新信号双差网络RTK与非差网络RTK性能评估 |
| 6.1 双差网络RTK |
| 6.1.1 参考站双差观测模型 |
| 6.1.2 虚拟参考站观测模型 |
| 6.1.3 流动站双差观测模型 |
| 6.2 非差网络RTK |
| 6.2.1 参考站非差改正数生成 |
| 6.2.2 流动站星间单差定位解算 |
| 6.3 双差网络 RTK与非差网络 RTK的比较 |
| 6.4 BDS-3 新信号NRTK和 URTK性能分析 |
| 6.4.1 数据采集 |
| 6.4.2 双差观测值改正数分析 |
| 6.4.3 流动站定位精度分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 主要工作和成果 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（3）基于李代数的高分辨率卫星遥感影像定位理论与方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高分辨率对地观测系统发展现状 |
| 1.2.2 高分对地观测几何定位技术现状 |
| 1.2.3 李代数在高分对地观测定位应用现状 |
| 1.2.4 技术难点与现有研究的不足 |
| 1.3 研究的主要内容及章节安排 |
| 1.3.1 研究主要内容 |
| 1.3.2 论文章节安排 |
| 第二章 李代数基础及基于李代数的外方位建模 |
| 2.1 李代数基础 |
| 2.1.1 李群/李代数定义 |
| 2.1.2 李群基本概念及其运算性质 |
| 2.1.3 李群表达的三维旋转 |
| 2.1.4 李代数求导与扰动模型 |
| 2.1.5 李代数插值方法 |
| 2.2 李代数姿态微分的共线条件方程线性化 |
| 2.2.1 李代数姿态表征的线阵影像外方位元素构建 |
| 2.2.2 李代数姿态微分的线阵影像共线条件方程线性化 |
| 2.3 基于李代数姿态线性插值的线阵影像外方位建模 |
| 2.3.1 基于线性插值的外方位元素建模 |
| 2.3.2 姿态李代数分段多项式模型的共线条件方程线性化 |
| 2.4 实验分析 |
| 2.4.1 李代数姿态插值分析 |
| 2.4.2 基于李代数的空间后方交会 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 星载线阵传感器成像几何模型构建 |
| 3.1 坐标系定义 |
| 3.1.1 像方空间坐标系 |
| 3.1.2 平台坐标系 |
| 3.1.3 物方坐标系 |
| 3.2 坐标系之间的转化关系 |
| 3.3 卫星严格成像模型建立 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于李代数的高分辨率卫星影像立体定位 |
| 4.1 星历和姿态数据的内插 |
| 4.1.1 卫星星历数据内插 |
| 4.1.2 姿态李代数内插 |
| 4.2 基于李代数的卫星影像定位 |
| 4.2.1 基本思路 |
| 4.2.2 单幅影像定位 |
| 4.2.3 立体影像定位 |
| 4.2.4 多幅影像前方交会定位 |
| 4.3 高分辨率遥感影像的李代数定位 |
| 4.3.1 李代数定位与传统定位方法的区别 |
| 4.3.2 基于李代数微分方程的外方位元素求解 |
| 4.3.3 基于李代数线性插值的外方位元素求解 |
| 4.4 基于李代数的高分辨率遥感卫星影像立体定位 |
| 4.5 实验分析 |
| 4.5.1 数据选取及实验方法 |
| 4.5.2 北京山东测区实验情况 |
| 4.5.3 江西广东测区实验情况 |
| 4.5.4 重庆测区实验情况 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于李代数的高分辨率卫星影像无控区域网平差 |
| 5.1 区域网平差基本原理 |
| 5.2 外方位元素模型及误差方程式建立 |
| 5.3 基于李代数的区域网平差模型 |
| 5.3.1 基于EFP模型的区域网平差 |
| 5.3.2 基于分段多项式拟合的区域网平差 |
| 5.4 区域网平差精度验证 |
| 5.4.1 理论分析法 |
| 5.4.2 实验分析法 |
| 5.5 实验分析 |
| 5.5.1 基于EFP的李代数区域网平差 |
| 5.5.2 基于分段多项式拟合的李代数区域网平差 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 基于李代数的RPC参数生成与严格成像模型反求 |
| 6.1 基于李代数的RPC参数生成方法 |
| 6.1.1 线阵卫星影像严格成像模型建立 |
| 6.1.2 RPC参数模型构建 |
| 6.1.3 基于李代数RPC参数生成 |
| 6.1.4 RPC模型及常用解算方法 |
| 6.1.5 RPC参数的HEIV估计方法 |
| 6.2 有理函数模型反求严格成像模型 |
| 6.2.1 有理函数和严格成像基本模型 |
| 6.2.2 有理函数模型下摄影光线的位置和定向 |
| 6.2.3 内外方位元素具体计算 |
| 6.3 实验与分析 |
| 6.3.1 基于HEIV的 RPC参数解算技术 |
| 6.3.2 有理函数模型反求严格成像模型 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 论文创新与贡献 |
| 7.3 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（4）多系统GNSS并行精密数据处理关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩写索引 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 并行GNSS精密数据处理的研究背景 |
| 1.2 GNSS并行数据处理技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS大规模测站坐标解算 |
| 1.2.2 GNSS精密轨道与钟差快速确定 |
| 1.2.3 大气参数并行解算与建模 |
| 1.3 研究目标 |
| 1.4 研究内容和结构安排 |
| 第2章 GNSS精密定轨定位理论与方法 |
| 2.1 GNSS精密定轨力学模型 |
| 2.1.1 运动方程 |
| 2.1.2 变分方程 |
| 2.1.3 数值积分 |
| 2.2 GNSS精密定轨定位观测模型 |
| 2.2.1 GNSS精密定轨观测模型 |
| 2.2.2 GNSS精密定位观测模型 |
| 2.2.3 GNSS观测值线性组合 |
| 2.3 GNSS精密定轨定位主要误差改正 |
| 2.3.1 卫星有关误差改正项 |
| 2.3.2 与测站有关误差改正项 |
| 2.3.3 与信号传播有关误差改正项 |
| 2.4 GNSS精密数据处理参数估计方法 |
| 2.4.1 最小二乘法 |
| 2.4.2 序贯最小二乘 |
| 2.4.3 卡尔曼滤波 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 GNSS精密数据处理并行关键技术 |
| 3.1 并行计算简介 |
| 3.1.1 并行计算的概念 |
| 3.1.2 并行计算平台 |
| 3.1.3 加速比 |
| 3.2 GNSS并行数据处理 |
| 3.3 MPI |
| 3.3.1 MPI简介 |
| 3.3.2 MPI并行程序设计过程 |
| 3.3.3 基于MPI高斯约旦法实验与分析 |
| 3.4 OpenMP |
| 3.4.1 OpenMP简介 |
| 3.4.2 OpenMP编程模型 |
| 3.4.3 基于OpenMP并行消参实验与分析 |
| 3.5 Pthread |
| 3.6 其他并行方法 |
| 3.6.1 Perl脚本 |
| 3.6.2 并行库ScaLAPACK |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 GNSS并行精密定轨与钟差估计方法研究 |
| 4.1 GNSS并行精密定轨方法 |
| 4.1.1 MPI分时段并行 |
| 4.1.2 并行消参 |
| 4.1.3 轨道更新 |
| 4.1.4 并行定轨流程 |
| 4.2 并行轨道确定实验与分析 |
| 4.2.1 分析并行方法对定轨的精度的影响 |
| 4.2.2 并行定轨算法对计算效率的提升情况 |
| 4.2.3 最优并行策略用于超快速轨道确定的精度分析 |
| 4.3 多系统GNSS混合多时段并行钟差估计新方法 |
| 4.3.1 基于MPI/OpenMP混合多时段并行钟差估计基本原理 |
| 4.3.2 基于MPI/OpenMP混合多时段并行钟差设计思路 |
| 4.3.3 基于MPI/OpenMP混合多时段并行钟差估计流程与策略 |
| 4.4 精密钟差并行估计结果及分析 |
| 4.4.1 钟差并行估计方法对钟差估计精度的影响 |
| 4.4.2 并行钟差估计的效率提升情况 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 GNSS大规模测站坐标并行解算方法研究 |
| 5.1 基于等价性理论的GNSS测站坐标并行解算方法 |
| 5.2 GNSS测站坐标等价并行解算新方法的实验分析 |
| 5.2.1 基于双差网解的等价性算法的数值精度分析 |
| 5.2.2 基于MPI并行等价算法的精度和效率分析 |
| 5.2.3 等价并行算法效率的进一步分析 |
| 5.2.4 基于集群的并行等价算法的计算效率 |
| 5.3 事后大规模GNSS测站坐标并行解算新方法 |
| 5.3.1 基于MPI/OpenMP的分时段混并行测站坐标解算方法的基本原理 |
| 5.3.2 基于MPI/OpenMP的分时段混合测站坐标解算方法的设计流程 |
| 5.4 事后测站坐标并行解算方法实验与分析 |
| 5.5 实时大规模GNSS测站坐标并行解算方法 |
| 5.5.1 基于非差的大规模实时精密定位处理方法 |
| 5.5.2 大规模实时测站坐标并行解算实验与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 大气参数的并行解算与建模 |
| 6.1 中国区域ERA5提取对流层的精度分析 |
| 6.1.1 ERA5 ZTD精度评估数据与方法 |
| 6.1.2 ERA5 ZTD在中国区域的精度分析及其时空变化特性 |
| 6.2 基于ERA5资料的对流层并行建模 |
| 6.3 电离层的并行解算与建模 |
| 6.3.1 研究背景 |
| 6.3.2 电离层模型构建的基本原理与算法 |
| 6.3.3 电离层建模并行处理策略 |
| 6.3.4 电离层并行建模效果分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 下一步研究计划与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间参与的项目与完成论文成果 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（5）对偶四元数理论在测量数据处理中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究进展及存在的问题 |
| 1.2.1 单像空间后方交会和解析绝对定向 |
| 1.2.2 三维坐标转换 |
| 1.2.3 点云配准 |
| 1.2.4 对偶四元数理论 |
| 1.2.5 存在的问题 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 1.4 论文的章节安排 |
| 第2章 对偶四元数理论 |
| 2.1 对偶四元数理论基础 |
| 2.2 对偶四元数表示三维点螺旋缩放运动 |
| 2.3 对偶四元数表示三维直线螺旋缩放运动 |
| 2.4 对偶四元数表征的旋转与平移运动之间的联系 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 对偶四元数表征的单像空间后方交会及解析绝对定向方法 |
| 3.1 利用矩阵微分实现的对偶四元数单像空间后方交会方法 |
| 3.1.1 经典的欧拉角单像空间后方交会算法 |
| 3.1.2 矩阵微分实现的对偶四元数单像空间后方交会方法 |
| 3.1.3 实验结果与分析 |
| 3.2 对偶四元数绝对定向迭代解法 |
| 3.2.1 传统绝对定向数学模型 |
| 3.2.2 对偶四元数绝对定向数学模型 |
| 3.2.3 基于重心化坐标的解析绝对定向迭代解法 |
| 3.2.4 实验结果与分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 对偶四元数描述的Plücker直线三维坐标转换方法 |
| 4.1 Plücker直线与螺旋运动 |
| 4.1.1 对偶四元数与Plücker直线坐标 |
| 4.1.2 Plücker直线螺旋运动 |
| 4.2 利用Plücker直线坐标表示的坐标转换模型 |
| 4.2.1 尺度参数的确定 |
| 4.2.2 旋转参数和平移参数的确定 |
| 4.2.3 坐标转换精度评价 |
| 4.3 实验结果和分析 |
| 4.3.1 实验数据 |
| 4.3.2 实验结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于对偶四元数构建的多尺度直线基元点云配准方法 |
| 5.1 点基元约束下的点云配准方法 |
| 5.2 多尺度直线基元点云配准方法 |
| 5.2.1 对偶四元数表征的多尺度直线基元点云配准方法 |
| 5.2.2 点云配准参数求解 |
| 5.2.3 点云配准精度评价 |
| 5.3 实验结果与分析 |
| 5.3.1 模拟数据实验 |
| 5.3.2 真实数据实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）基于扩展ADOP的多系统GNSS快速可靠精密定位方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 2 GNSS高精度相对定位理论 |
| 2.1 GNSS定位双差函数模型 |
| 2.2 GNSS高精度定位误差源 |
| 2.3 GNSS定位随机模型 |
| 2.4 GNSS整数模糊度估计 |
| 2.5 基于R-ratio检验的模糊度确认 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 扩展ADOP理论及其在模糊度成功率分析中的应用 |
| 3.1 BDS/GPS单频单历元数学模型 |
| 3.2 短基线单频单历元ADOP理论 |
| 3.3 短基线扩展单频单历元ADOP |
| 3.4 实验分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于E-ADOP的自适应截止高度角快速选星算法 |
| 4.1 BDS/GPS/Galileo单频单历元数学模型 |
| 4.2 基于E-ADOP的自适应选星算法 |
| 4.3 实验分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 多系统GNSS对部分模糊度估计及其R-ratio检验优化的理论分析 |
| 5.1 广义GNSS双差数学模型 |
| 5.2 增加观测量对原参数估计的影响 |
| 5.3 增加观测量对ADOP的影响 |
| 5.4 增加观测量对R-ratio检验的影响 |
| 5.5 实验分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 基于E-ADOP和凸包选星的PAR算法 |
| 6.1 GNSS部分模糊度解算理论 |
| 6.2 精度衰减因子及2维凸包理论 |
| 6.3 基于E-ADOP和凸包选星的PAR算法 |
| 6.4 实验分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论、创新点及展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 附录2 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 轨道梁轨道梁平整度检测现状 |
| 1.2.2 近景摄影测量现状 |
| 1.3 论文研究思路 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 论文结构安排 |
| 第二章 数字近景摄影测量理论基础 |
| 2.1 非量测相机 |
| 2.2 近景摄影测量理论基础 |
| 2.2.1 摄影测量坐标系 |
| 2.2.2 内外方位元素 |
| 2.2.3 共线条件方程与共面条件方程 |
| 2.3 近景摄影测量的解析法 |
| 2.3.1 空间后方交会-空间前方交会 |
| 2.3.2 直接线性变换法 |
| 2.3.3 光束法平差 |
| 2.4 影响获取三维坐标精度的因素分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 特征点提取与影像匹配 |
| 3.1 特征点提取算子 |
| 3.2 |
| 3.2.1 Forsmer算子 |
| 3.2.2 SUSAN算子 |
| 3.2.3 Harris算子 |
| 3.3 影像匹配算法 |
| 3.4 实验分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 近景摄影轨道梁平整度检测解算方法研究 |
| 4.1 轨道梁近景摄影检测系统平台设计 |
| 4.2 光束法平差算法 |
| 4.2.1 常见几种光束平差法 |
| 4.2.2 光束法基本思想 |
| 4.2.3 光束法平差数学模型的建立 |
| 4.3 直接线性变换算法 |
| 4.3.1 DLT算法的一般形式 |
| 4.3.2 解算方法 |
| 4.3.3 附加约束条件的DLT算法 |
| 4.3.4 两种算法的比较和应用 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 案例分析 |
| 5.1 轨道工程概况 |
| 5.2 实验步骤 |
| 5.2.1 控制网的布设 |
| 5.2.2 采集数据 |
| 5.3 近景摄影测量数据分析 |
| 5.3.1 左右像片 |
| 5.3.2 解算结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
（8）无人机影像对地定位与快速拼接方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人机差分动态后处理技术 |
| 1.2.2 GNSS辅助空中三角测量 |
| 1.2.3 运动恢复结构技术 |
| 1.2.4 无人机影像拼接 |
| 1.3 存在的问题 |
| 1.4 研究内容与论文结构 |
| 2 基于PPK技术的无人机影像外方位线元素获取研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 差分定位原理 |
| 2.2.1 RTK测量原理 |
| 2.2.2 PPK测量原理 |
| 2.3 融合BDS/GPS/GLONASS的差分后处理算法 |
| 2.3.1 时空基准统一 |
| 2.3.2 载波相位双差定位模型 |
| 2.3.3 双频载波相位整周模糊度解算 |
| 2.4 无人机影像位置参数改正方法 |
| 2.4.1 解决曝光延迟的分段三次样条插值 |
| 2.4.2 结合机载IMU的实时偏心改正 |
| 2.5 差分GNSS系统精度测试 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 精确摄站约束下的高精度对地定位研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 POS辅助对地定位 |
| 3.2.1 自检校光束法平差模型 |
| 3.2.2 POS辅助光束法平差 |
| 3.3 SFM精确对地定位研究 |
| 3.3.1 基本原理与方法 |
| 3.3.2 影像关系构建 |
| 3.3.3 稳健的李代数旋转平均 |
| 3.3.4 粗差剔除与模型重建策略 |
| 3.3.5 精确摄站约束的自检校光束法平差 |
| 3.4 实验与分析 |
| 3.4.1 实验数据 |
| 3.4.2 摄站坐标权值对平差精度的影响实验 |
| 3.4.3 对地定位实验 |
| 3.4.4 鲁棒性实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于POS信息的无人机影像拼接方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 影像关键帧与基准选择 |
| 4.2.1 影像姿态与数量对拼接图的影响 |
| 4.2.2 影像分类 |
| 4.2.3 基准影像选择 |
| 4.3 应用相机参数的几何校正 |
| 4.3.1 畸变校正 |
| 4.3.2 影像重采样 |
| 4.3.3 几何校正实验与分析 |
| 4.4 影像间变换矩阵求解 |
| 4.4.1 影像的几何变换模型 |
| 4.4.2 单应性矩阵求解 |
| 4.4.3 影像配准实验与分析 |
| 4.5 无人机影像拼接实验 |
| 4.5.1 实验数据 |
| 4.5.2 多幅影像拼接与结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（9）加权整体最小二乘理论在坐标转换中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 整体最小二乘研究现状 |
| 1.2.2 坐标转换研究现状 |
| 1.3 研究目标和内容 |
| 第2章 整体最小二乘理论与方法 |
| 2.1 最小二乘和整体最小二乘 |
| 2.1.1 最小二乘 |
| 2.1.2 整体最小二乘 |
| 2.2 加权整体最小二乘法 |
| 2.2.1 适用于大地测量的EIV模型 |
| 2.2.2 拉格朗日乘数法 |
| 2.2.3 Gauss-Markov模型法 |
| 2.2.4 极大似然估计法 |
| 2.2.5 不同方法的等价性证明 |
| 2.3 加权整体最小二乘的拓展 |
| 2.3.1 约束加权整体最小二乘法 |
| 2.3.2 混合加权整体最小二乘法 |
| 2.3.3 参数加权整体最小二乘法 |
| 2.3.4 Procrustes加权整体最小二乘法 |
| 第3章 坐标转换模型的统一表示及选取 |
| 3.1 坐标转换模型 |
| 3.1.1 坐标转换模型 |
| 3.1.2 旋转矩阵的表示 |
| 3.2 坐标转换模型的统一表示 |
| 3.2.1 坐标转换无约束模型的统一表示 |
| 3.2.2 坐标转换约束模型的统一表示 |
| 3.3 坐标转换模型的选取 |
| 3.3.1 基于多重假设检验的模型选取 |
| 3.3.2 基于信息准则的模型选取 |
| 3.3.3 实验与分析 |
| 第4章 坐标转换的整体最小二乘估计 |
| 4.1 坐标转换的整体最小二乘估计 |
| 4.1.1 加权整体最小二乘迭代法 |
| 4.1.2 约束加权整体最小二乘迭代法 |
| 4.1.3 Procrustes加权整体最小二乘法 |
| 4.1.4 重心化加权整体最小二乘法 |
| 4.1.5 实验与分析 |
| 4.2 坐标转换的整体最小二乘抗病态估计 |
| 4.2.1 病态分析及整体最小二乘抗病态估计 |
| 4.2.2 整体最小二乘正则化法的分析及改进 |
| 4.2.3 坐标转换的抗病态估计 |
| 4.2.4 实验与分析 |
| 4.3 坐标转换的抗差整体最小二乘估计 |
| 4.3.1 经典抗差理论 |
| 4.3.2 抗差整体最小二乘估计及改进 |
| 4.3.3 坐标转换的抗差估计 |
| 4.3.4 实验与分析 |
| 4.4 坐标转换的整体最小二乘方差分量估计 |
| 4.4.1 整体最小二乘方差分量估计 |
| 4.4.2 方差分量的非负估计及改进 |
| 4.4.3 坐标转换的方差分量估计 |
| 第5章 坐标转换拓展问题的研究 |
| 5.1 坐标转换的更新与融合 |
| 5.1.1 参数加权整体最小二乘自适应解 |
| 5.1.2 数据融合算法 |
| 5.1.3 实验与分析 |
| 5.2 多坐标系的转换模型 |
| 5.2.1 多坐标系的统一转换 |
| 5.2.2 多坐标系之间的转换 |
| 5.2.3 实验与分析 |
| 5.3 坐标转换无缝推估模型 |
| 5.3.1 顾及所有坐标点的推估模型 |
| 5.3.2 任意情形下的推估模型 |
| 第6章 坐标转换在测量数据处理中的应用 |
| 6.1 坐标框架转换 |
| 6.2 高铁控制网起算点的兼容性分析及更新 |
| 6.3 机器人视觉的手眼标定 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 附录 A |
| 附录 B |
（10）无人机倾斜摄影测量技术在房地一体化项目中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 技术路线与论文组织 |
| 1.3.1 技术路线 |
| 1.3.2 论文组织 |
| 第二章 无人机倾斜摄影测量的关键技术及其原理 |
| 2.1 相机检校 |
| 2.1.1 非量测相机检校方法 |
| 2.1.2 相机检校试验 |
| 2.2 空中三角测量原理和方法 |
| 2.2.1 航带网法空中三角测量 |
| 2.2.2 独立模型法空中三角测量 |
| 2.2.3 光束法区域网空中三角测量 |
| 2.2.4 GPS/IMU辅助空中三角测量 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 无人机倾斜影像匹配技术 |
| 3.1 Harris特征提取算法 |
| 3.2 SIFT特征提取算法 |
| 3.3 多视倾斜影像的PMVS密集匹配 |
| 3.3.1 PMVS算法流程 |
| 3.3.2 PMVS算法的优化 |
| 3.4 三角网的构建 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 顾及曝光延迟的GPS/IMU辅助空中三角测量 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 曝光延迟现象产生原因 |
| 4.3 项目应用实例 |
| 4.3.1 试验数据采集要求 |
| 4.3.2 无人机航摄参数设置 |
| 4.4 空三方案设计及试验 |
| 4.4.1 试验评定标准 |
| 4.4.2 四种方案精度对比 |
| 4.4.3 空三精度分析 |
| 第五章 无人机倾斜摄影测量内业处理 |
| 5.1 三维模型空中三角测量优化设计 |
| 5.1.1 Mirauge3D及 Context Captur优势互补综合应用 |
| 5.1.2 构建三维模型 |
| 5.1.3 精度评价 |
| 5.2 基于CASS_3D智能及三维线画联动数据采集 |
| 5.2.1 技术方法及流程 |
| 5.2.2 房地一体权籍图精度分析 |
| 5.3 房地一体权籍图成果输出 |
| 结论和展望 |
| 一、结论 |
| 二、展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、L_1平差的数学模型（论文参考文献）
- [1]多模多频GNSS差分码偏差估计及电离层建模研究[D]. 汪奇生. 中国地质大学, 2021(02)
- [2]多频多模GNSS高精度差分定位模型研究[D]. 刘金海. 中国科学院大学(中国科学院国家授时中心), 2020(02)
- [3]基于李代数的高分辨率卫星遥感影像定位理论与方法研究[D]. 周瑜. 战略支援部队信息工程大学, 2020(03)
- [4]多系统GNSS并行精密数据处理关键技术研究[D]. 蒋春华. 山东大学, 2020(12)
- [5]对偶四元数理论在测量数据处理中的应用[D]. 柴双武. 太原理工大学, 2020(07)
- [6]基于扩展ADOP的多系统GNSS快速可靠精密定位方法研究[D]. 刘鑫. 中国矿业大学, 2020(01)
- [7]跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究[D]. 李齐键. 合肥工业大学, 2020(02)
- [8]无人机影像对地定位与快速拼接方法研究[D]. 于广瑞. 大连理工大学, 2020(02)
- [9]加权整体最小二乘理论在坐标转换中的应用研究[D]. 罗超. 西南交通大学, 2020(07)
- [10]无人机倾斜摄影测量技术在房地一体化项目中的应用研究[D]. 崔志然. 长安大学, 2020(06)