一、变速度大范围回转梁的动力学分析（论文文献综述）
霍银磊[1]（2017）在《旋转变截面悬臂梁和变长度悬臂输流管的动力学研究》文中研究说明旋转变截面悬臂梁及变长度悬臂输流管系统在工业、农业、航空航天等工程技术领域有着非常广泛的应用,例如太空机械手臂、可变旋翼飞行器的桨叶、LED原件分拣机的摆臂,以及内流作用下的悬臂梁系统如高速旋转冷却管道、灌装机的注液管等。考虑到旋转运动、长度变化以及内流作用对悬臂梁（管）弹性运动的复杂影响,对旋转变截面或变长度悬臂系统的弹性振动和稳定性的研究有着重要的现实意义。因此,本文针对旋转变截面和变长度悬臂结构以及其在可能的内流作用下的动力学问题展开研究。具体研究工作如下:（1）研究了匀速旋转变截面悬臂梁的振动特性。考虑悬臂梁的结构参数及安装角度,基于Timoshenko梁理论及非线性von Kármán应变理论建立旋转变截面悬臂梁的耦合非线性动力学方程,研究截面沿长度方向以线性规律变化的旋转悬臂梁的轴向、横向非线性动态响应;考虑梁的纵向变形对旋转变截面悬臂梁动力刚化效应的影响,在梁弹性振动的平衡位置附近对非线性动力学方程进行线性化处理,基于特征值理论研究旋转变截面悬臂梁的轴向及横向振动频率特性;结果表明旋转变截面悬臂梁的安装角、截面变化率、转速及长细比对梁的弹性动力学行为具有明显的影响。（2）研究了非匀速旋转变截面悬臂梁的动力学特性。对于诸如振荡旋转或绕定轴往复摆动的变截面悬臂梁,其离心惯性力的振荡变化可能导致系统的横向振动发生参数共振而失稳。基于多尺度法得到了截面沿长度方向以线性规律变化的振荡旋转变截面悬臂梁的参数共振区域边界的近似解析表达,分析了振荡旋转变截面悬臂梁的振动特性和稳定性问题,讨论了振荡参数及截面变化率对悬臂梁横向振动稳定性的影响。（3）研究具有纵向伸展或回缩运动的变长度悬臂空管（梁）系统的动力学特性和稳定性问题。基于扩展的Hamilton原理建立伸展悬臂空管的纵向、横向耦合运动微分方程,基于Runge-Kutta法获得伸展悬臂空管的横向振动响应。对于匀速速伸展悬臂空管的横向振动,其振动方程为一时变系数微分方程,分别基于特征值和振动能量的变化率分析其横向振动的稳定性,得到系统横向振动瞬时频率和横向振动能量随时间（或管长）的变化曲线,对比讨论了管的长度、伸展速度及加速度对系统横向振动稳定性的影响。（4）研究长度振荡变化的悬臂空管（梁）系统的参数共振及稳定性问题。基于多尺度法得到长度振荡变化的悬臂空管横向振动的失稳区域边界,讨论管长、伸展速度、振荡幅值及频率对系统横向振动稳定性的影响;当悬臂管的平均长度不为零时,管的动态响应幅值将会发生“跳跃”现象。（5）研究了稳定内流作用下旋转、伸展悬臂管的动力学特性。基于管道的动态响应讨论旋转运动引起的科氏力、离心力及切向力及流体参数对输流管横向振动的影响;研究稳定内流作用下伸展悬臂管道系统横向振动的稳定性,分别从系统瞬时特征值和振动总能量的变化两个角度分析讨论了系统结构参数、流体参数、伸展运动以及重力对系统弹性运动稳定性的影响。
邢雪岩[2]（2017）在《基于PDE的柔性系统扰动观测器设计及LMI控制方法》文中研究指明随着我国科技的迅速发展,柔性系统由于具有质量轻、能耗低、速度快、接触冲击小、运行快、操作范围广、经济等优点,越来越多地被应用于航空航天、国防、工业等领域。但由于柔性系统在实际应用时不可避免地会产生振动,这会使柔性系统的控制精度降低,影响柔性系统的控制效果。因此如何抑制柔性系统的振动具有着重要的研究价值。通过学习目前国内外学者关于柔性系统的研究发展现状,本文基于偏微分方程（PDE,Partial Differential Equation）模型对柔性系统中的柔性绳和柔性梁进行观测器设计及线性矩阵不等式（LMI,Linear Matrix Inequality）控制方法研究。本文主要内容如下:首先,本文对未知边界扰动及分布式扰动下的柔性系统进行分布式参数建模。本文分析了柔性系统在运动过程中产生的动能、势能以及非保守力做功,并在此基础上利用哈密顿（Hamilton）原理分别推导出柔性绳和柔性梁的偏微分方程动力学模型和相应系统的边界条件。然后,基于前面建立的PDE模型,本文针对柔性系统受到的未知边界扰动及空间分布式扰动设计了指数稳定的边界和分布式扰动观测器,从而准确地估计出系统受到的外界未知扰动。另外,在忽略柔性系统受到的未知扰动的情况下,本文针对柔性绳和柔性梁利用LMI分别设计了边界控制律,从而实现了对柔性系统的振动抑制,使柔性绳和柔性梁系统闭环渐近稳定。最后,本文考虑了柔性系统受到的未知扰动的影响,对柔性绳基于LMI设计了边界和分布式控制律,从而使柔性绳在扰动下闭环渐近稳定。本文还对柔性梁利用LMI设计了H?边界控制律从而实现了柔性梁在边界扰动下的振动抑制并且减弱了外部分布式扰动对柔性梁的影响。
段玥晨[3]（2012）在《考虑刚柔耦合效应的柔性多体系统碰撞动力学研究》文中研究表明本学位论文对柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学的建模方法与数值仿真问题进行了研究。在航空、航天、车辆、机器人、兵器等工程领域中,存在着大量复杂多体系统之间的接触碰撞问题。碰撞会引起柔性多体系统动力学性态的巨大变化,激发柔性体的高阶模态,影响系统运行的稳定性和精度,因此碰撞已经成为系统分析和控制中不可忽略的重要因素。由于碰撞过程具有持续时间短、作用强度大、强非线性、高度耦合、数值计算困难等复杂特性,使得对柔性多体系统碰撞动力学问题的研究具有很大难度。到目前为止,对柔性多体系统碰撞问题的研究还远未成熟,柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学问题已经成为多体系统动力学领域的研究难点和热点之一本文基于柔性多体系统刚柔耦合动力学理论和碰撞动力学建模方法,对含碰撞的柔性多体系统全局刚柔耦合动力学问题进行了建模理论研究,并对其进行了数值仿真。本文的具体研究工作和成果主要有：第一,对多体系统动力学的研究现状和柔性多体系统碰撞动力学的研究进展进行了回顾和综述,提出了本文的研究目标和主要研究内容。第二,研究了作大范围运动柔性梁的碰撞动力学建模方法。基于柔性多体系统刚柔耦合动力学理论,建立了柔性梁无碰撞时的刚柔耦合动力学方程。分别采用基于广义冲量-动量方程和恢复系数方程的冲量-动量法、基于非线性弹簧阻尼模型和弹塑性接触模型的连续接触力法、以及基于碰撞过程运动学约束关系的接触约束法等三类碰撞动力学求解方法推导出了系统刚柔耦合碰撞动力学方程,并分别给出了接触、分离判据,实现系统在碰撞前、碰撞过程、碰撞后各阶段的动力学转换与求解。第三,在理论建模方法的基础上,编制动力学仿真软件,对作大范围运动柔性梁的碰撞问题进行了动力学仿真。给出系统全局动力学的仿真流程,分别使用冲量-动量法、连续接触力法、接触约束法等三类碰撞动力学求解方法对系统进行了碰撞动力学仿真,详细分析了全局过程中系统的动力学响应,验证了碰撞动力学求解方法的准确性,并对不同碰撞求解方法的结果进行多方面的对比,综合比较了各类碰撞动力学求解方法的特点、优势、缺陷和适用范围等。研究表明,碰撞过程中系统的动力学性态变化剧烈,大范围运动、小变形运动与碰撞效应相互耦合,碰撞对于柔性多体系统碰撞过程和碰撞后的全局动力学行为均产生了较大的影响。第四,对由多根柔性杆件构成的空间多杆链式柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学的建模方法和数值仿真进行了研究。基于刚柔耦合动力学理论,全面考虑杆件的拉压、弯曲、扭转变形,采用递推Lagrange动力学建模方法,建立了多杆柔性多体系统的刚柔耦合动力学方程。分别使用冲量-动量法、连续接触力法和接触约束法等三类碰撞动力学求解方法,推导出了各自的碰撞动力学方程。同时给出了几个具体的碰撞动力学仿真算例,验证了动力学建模方法的准确性,给出了各自的动力学响应结果,并进行了不同方法之间的分析和对比。第五,基于多杆柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学建模理论,提出了一种柔性多体系统碰撞问题的分区处理方法。将一个柔性多体系统分区为碰撞局部区域和远离碰撞区域,两个区域通过一定的边界条件相连接,并推导出分区后的系统刚柔耦合动力学方程。提出了一种局部冲量法以确定碰撞初始条件,既满足了添加接触约束的运动协调条件,又符合了碰撞不是瞬时作用到整个柔性体的实际物理情况。基于接触约束法推导出系统分区后的刚柔耦合碰撞动力学方程和具体求解方法,并给出了几个具体的碰撞动力学仿真算例,验证了方法的可行性。最后,对本文的主要研究工作、成果以及创新点进行了总结,并对今后进一步研究方向进行了展望。
牛春燕[4]（2007）在《伸展粘弹性梁的动态特性及主动控制》文中认为航天器上所带的伸展柔性附件的振动直接影响到航天器的姿态运动、指向精度及控制性能，因此伸展柔性附件的振动受到人们的广泛关注。本文在前人研究的基础上，考虑伸展的粘弹性柔性附件，将伸展粘弹性柔性附件模化为伸展粘弹性梁，研究了伸展粘弹性梁的动态特性及主动控制，主要的工作有：（1）首先将伸展粘弹性柔性附件模化为伸展粘弹性梁，运用Hamilton原理建立了伸展粘弹性梁的动力学方程。然后引入Kelvin模型的微分算子，并通过模态函数法，得到伸展粘弹性梁的离散动力学方程。该方程与悬臂梁的动力学方程不同在于，其系数是时变的，且与梁的粘性系数有关。（2）分析了伸展粘弹性梁的动态特性。给出在无载荷情况下，不同的伸展规律对弹性、粘弹性梁动态特性的影响；有载荷情况下，不同的伸展规律对弹性、粘弹性梁动态特性的影响。并对这些情况下的动态特性加以比较分析，讨论了伸展粘弹性梁的稳态响应。结果表明，伸展粘弹性梁振动的稳态振幅很小，即使受到外界的激励作用，梁的残余振动也能得到很好的抑制。（3）分析了时变系数的伸展粘弹性梁动力学方程的可控性，研究了伸展粘弹性梁的主动控制方法。用主动控制中的线性二次型最优控制对伸展粘弹性梁进行了控制仿真。结果表明，采用设计的控制律对伸展粘弹性梁进行控制以后，梁的残余振动得到有效抑制。
吕俊刚,汪家道,陈大融[5]（2002）在《变速度大范围回转梁的动力学分析》文中研究指明在小变形的条件下,考虑离心力的影响,应用Hamilton原理建立了变速度回转梁的动力学方程,并用广义Galekin法对方程进行求解,分析了回转粱变速度旋转时在旋转平面内的弯曲振动,以及回转轴心到梁根部的距离和回转梁的初始回转角速度对回转梁在变速度时弯曲振动的影响。
王会丽[6]（2002）在《自动导向小车路径规划算法的研究及仿真》文中研究表明AGV路径规划是智能机器人的重要研究方向。本文在概述了当前机器人路径规划的一些主要研究方法基础上，引出了本文的路径规划系统和算法。 首先，本文对自动导向小车的结构组成和功能作了简要的介绍，并以常用的三轮结构为例，进行了车体方位的计算。 其次，通过对常用的几种机器人路径规划方法的优缺点分析，确定了本文将要采用的基本方法：人工势场法。本文在普通人工势场法的基础上，对其势场函数作了改进，并对处于静态环境下的小车的路径规划进行了计算机仿真，通过仿真对新旧势场法的规划效果进行了对比，证实了新势场法的有效性。 第三，针对存在移动障碍物或多个小车的动态环境，本文采用实时最小方差预测算法（LMSE）来预测移动障碍物下个时刻的位置信息，然后再利用静态环境下的小车路径规划方法，对小车进行路径规划。 最后，本文对路径规划的进一步研究进行了探讨，主要对动态路径规划提出了自己的设想。
二、变速度大范围回转梁的动力学分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、变速度大范围回转梁的动力学分析（论文提纲范文）
（1）旋转变截面悬臂梁和变长度悬臂输流管的动力学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 旋转悬臂梁系统的研究进展 |
| 1.2.2 变长度悬臂梁系统的横向振动及其稳定性 |
| 1.2.3 旋转、伸展悬臂系统的耦合振动及稳定性问题 |
| 1.2.4 内流作用下悬臂系统的研究进展 |
| 1.3 存在的问题以及本文的研究内容 |
| 2 旋转变截面悬臂梁的动力学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统动力学方程 |
| 2.2.1 梁上任意点的变形及位置矢量 |
| 2.2.2 系统能量表达 |
| 2.2.3 动力学一般方程 |
| 2.2.4 稳态旋转时梁的轴向内力表达 |
| 2.3 一般方程的退化讨论 |
| 2.4 梁截面参数及运动方程的无量纲化 |
| 2.5 运动方程的离散及数值解法 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 稳态旋转变截面悬臂梁的振动特性 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 垂直匀速旋转变截面悬臂梁的频率特性 |
| 3.2.1 方程的退化检验及比较函数数量N的确定 |
| 3.2.2 数值结果 |
| 3.3 非垂直旋转变截面悬臂梁的频率特性 |
| 3.4 非线性末端挠度响应 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 振荡旋转变截面悬臂梁的稳定性 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 振荡旋转变截面悬臂梁的动力学方程 |
| 4.3 振荡旋转变截面悬臂系统的稳定性 |
| 4.3.1 多尺度法 |
| 4.3.2 稳定响应边界的求解 |
| 4.3.3 数值结果及分析 |
| 4.4 摆动变截面悬臂梁的稳定性分析 |
| 4.4.1 多尺度法 |
| 4.4.2 稳定性边界的求解 |
| 4.4.3 稳定性分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 变长度悬臂空管的振动及其稳定性 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 变长度悬臂空管的运动微分方程 |
| 5.3 伸展悬臂空管的横向振动和稳定性 |
| 5.3.1 稳定性分析方法 |
| 5.3.2 计算结果与分析 |
| 5.4 长度振荡变化的悬臂空管的横向振动及稳定性 |
| 5.4.1 长度振荡变化悬臂空管的横向振动方程 |
| 5.4.2 多尺度分析 |
| 5.4.3 数值结果及分析 |
| 5.5 振荡伸展悬臂空管的动态响应 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 内流作用下旋转变长度悬臂管的动态特性 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 旋转变长度悬臂输流管的动力学模型 |
| 6.2.1 运动微分方程 |
| 6.2.2 运动方程的离散 |
| 6.3 内流作用下旋转变长度悬臂管的动态特性 |
| 6.3.1 稳态旋转系统的频率特性 |
| 6.3.2 系统的位移响应 |
| 6.4 内流作用下变长度悬臂管的稳定性 |
| 6.4.1 运动微分方程及其离散 |
| 6.4.2 系统动态稳定性分析 |
| 6.4.3 数值结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 本文的创新点 |
| 7.3 发展与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 |
| 参与的科研项目 |
（2）基于PDE的柔性系统扰动观测器设计及LMI控制方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 前言 |
| 1.2 课题的研究背景 |
| 1.3 国内外研究现状与发展趋势 |
| 1.3.1 柔性分布式参数系统的动力学建模 |
| 1.3.2 柔性分布式参数系统的观测器设计 |
| 1.3.3 LMI方法 |
| 1.3.4 柔性分布式参数系统的控制方法 |
| 1.4 论文的主要内容和安排 |
| 第2章 柔性分布式参数系统的PDE建模及LMI算法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 Hamilton原理 |
| 2.3 柔性绳的PDE建模 |
| 2.4 柔性梁的PDE建模 |
| 2.5 LMI算法 |
| 2.5.1 常见的LMI问题 |
| 2.5.2 LMI问题的求解方法 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 柔性分布式参数系统的扰动观测器 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 柔性绳的扰动观测器 |
| 3.3 柔性梁的扰动观测器 |
| 3.4 仿真验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 无扰动时柔性分布式参数系统的边界控制方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 无扰动时基于LMI的柔性绳的边界控制 |
| 4.3 无扰动时基于LMI的柔性梁的边界控制 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 柔性绳系统的仿真 |
| 4.4.2 柔性梁系统的仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 有扰动时柔性分布式参数系统的控制方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 有扰动时基于LMI柔性绳的边界及分布式控制 |
| 5.3 有扰动时基于LMI柔性梁的H￥边界控制 |
| 5.4 仿真验证 |
| 5.4.1 柔性绳系统的仿真 |
| 5.4.2 柔性梁系统的仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 |
| 致谢 |
（3）考虑刚柔耦合效应的柔性多体系统碰撞动力学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 1 绪论 |
| 1.1 工程背景和研究意义 |
| 1.2 柔性多体系统动力学研究现状 |
| 1.2.1 多体系统动力学的发展历程 |
| 1.2.2 当前研究趋势 |
| 1.3 柔性多体系统碰撞动力学建模方法研究进展 |
| 1.3.1 冲量-动量法 |
| 1.3.2 连续接触力法 |
| 1.3.3 接触约束法 |
| 1.4 柔性多体系统碰撞问题的一些其它研究热点 |
| 1.4.1 斜碰撞及摩擦问题 |
| 1.4.2 数值算法问题 |
| 1.4.3 碰撞问题的实验研究 |
| 1.5 本文的研究目标及内容安排 |
| 2 作大范围运动柔性梁刚柔耦合碰撞动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统刚柔耦合动力学方程 |
| 2.2.1 力学模型 |
| 2.2.2 刚柔耦合动力学建模方法 |
| 2.2.3 系统的动力学方程 |
| 2.3 冲量-动量法碰撞动力学求解 |
| 2.3.1 冲量-动量法求解柔性体的碰撞问题 |
| 2.3.2 系统的碰撞动力学求解方程 |
| 2.4 连续接触力法碰撞动力学求解 |
| 2.4.1 非线性弹簧阻尼模型 |
| 2.4.2 弹塑性接触模型 |
| 2.4.3 系统的刚柔耦合碰撞动力学方程 |
| 2.5 接触约束法碰撞动力学求解 |
| 2.5.1 碰撞初始条件的确定 |
| 2.5.2 系统的刚柔耦合碰撞动力学方程 |
| 2.5.3 具体求解方法 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 作大范围运动柔性梁碰撞动力学仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 碰撞动力学方程的程序求解流程 |
| 3.3 传统动力学模型与刚柔耦合模型的对比 |
| 3.4 冲量-动量法碰撞动力学仿真 |
| 3.4.1 重力作用下自由下落的碰撞仿真 |
| 3.4.2 大范围运动为高速时的碰撞仿真 |
| 3.5 连续接触力法碰撞动力学仿真 |
| 3.5.1 非线性弹簧阻尼模型 |
| 3.5.2 碰撞导致的变形传播的波动特性 |
| 3.5.3 弹塑性接触模型 |
| 3.5.4 两种接触模型的结果对比 |
| 3.6 接触约束法碰撞动力学仿真 |
| 3.6.1 重力作用下自由下落的碰撞仿真 |
| 3.6.2 碰撞初始条件对结果的影响 |
| 3.6.3 违约修正对结果的影响 |
| 3.7 不同碰撞求解方法的结果对比 |
| 3.7.1 仿真算例说明 |
| 3.7.2 仿真结果对比 |
| 3.7.3 计算效率对比 |
| 3.8 与文献及实验结果的对比 |
| 3.8.1 与文献结果的对比 |
| 3.8.2 与实验结果的对比 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 多杆柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 柔性多体系统刚柔耦合动力学建模理论 |
| 4.2.1 系统的力学模型 |
| 4.2.2 变形和运动描述 |
| 4.2.3 齐次变换矩阵计算 |
| 4.2.4 系统的动能 |
| 4.2.5 系统的势能 |
| 4.2.6 刚柔耦合动力学方程 |
| 4.3 碰撞动力学求解方法 |
| 4.3.1 冲量-动量法 |
| 4.3.2 连续接触力法 |
| 4.3.3 接触约束法 |
| 4.4 单杆系统碰撞动力学仿真 |
| 4.4.1 无碰撞情况下仿真结果对比 |
| 4.4.2 冲量-动量法仿真结果 |
| 4.4.3 连续接触力法仿真结果 |
| 4.4.4 接触约束法仿真结果 |
| 4.5 双杆系统碰撞动力学仿真 |
| 4.5.1 无碰撞情况下仿真结果 |
| 4.5.2 冲量-动量法仿真结果 |
| 4.5.3 连续接触力法仿真结果 |
| 4.5.4 接触约束法仿真结果 |
| 4.6 空间三杆系统碰撞动力学仿真 |
| 4.6.1 无碰撞情况下仿真结果 |
| 4.6.2 冲量-动量法仿真结果 |
| 4.6.3 连续接触力法仿真结果 |
| 4.6.4 接触约束法仿真结果 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 柔性多体系统碰撞问题的分区处理方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 分区处理方法及系统动力学方程 |
| 5.2.1 分区处理方法 |
| 5.2.2 系统无碰撞时的刚柔耦合动力学方程 |
| 5.3 碰撞初始条件的确定方法 |
| 5.3.1 局部冲量法 |
| 5.3.2 碰撞初始条件 |
| 5.4 碰撞动力学求解方法 |
| 5.4.1 铰约束和接触约束的处理 |
| 5.4.2 碰撞动力学方程 |
| 5.4.3 具体求解过程 |
| 5.5 动力学仿真算例 |
| 5.5.1 无碰撞情况下仿真 |
| 5.5.2 单杆系统碰撞动力学仿真 |
| 5.5.3 折杆系统碰撞动力学仿真 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 全文总结 |
| 6.1 主要工作总结 |
| 6.2 本文主要创新点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（4）伸展粘弹性梁的动态特性及主动控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 伸展梁的振动研究概况 |
| 1.3 粘弹性材料梁的振动研究概况 |
| 1.4 梁的控制研究概况 |
| 1.5 本文研究的主要内容 |
| 2 伸展粘弹性梁的建模 |
| 2.1 伸展粘弹性梁的建模方法 |
| 2.2 伸展粘弹性梁的动力学方程 |
| 2.3 伸展粘弹性梁动力学方程的分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 伸展粘弹性梁的动态特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 模态坐标的选取及数值计算 |
| 3.3 无外载荷情况下不同伸展规律的伸展弹性、粘弹性梁的动态特性 |
| 3.3.1 匀速伸展时的动态特性 |
| 3.3.2 加速伸展时的动态特性 |
| 3.3.3 指数规律伸展时的动态特性 |
| 3.4 有外载荷情况下不同伸展规律的伸展弹性、粘弹性梁的动态特性 |
| 3.4.1 匀速伸展时的动态特性 |
| 3.4.2 加速伸展时的动态特性 |
| 3.4.3 指数规律伸展时的动态特性 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 伸展粘弹性梁的可控性分析及主动控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 伸展粘弹性梁的可控性分析 |
| 4.3 伸展粘弹性梁的主动控制 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（6）自动导向小车路径规划算法的研究及仿真（论文提纲范文）
| 1. 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 课题研究的背景 |
| 1.1.2 课题研究的意义 |
| 1.2 自动导向小车的发展概况 |
| 1.2.1 自动导向小车的定义及特点 |
| 1.2.2 自动导向小车的发展简史 |
| 1.2.3 自动导向小车的应用概况 |
| 1.2.4 自动导向小车的研究概况 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 |
| 2. 自动导向小车的结构组成与方位确定 |
| 2.1 AGV的结构与构成 |
| 2.2 几种常见的移动机构 |
| 2.3 自动导向小车运动控制 |
| 2.4 车体方位的计算 |
| 3. 自动导向小车的路径规划及相关问题 |
| 3.1 路径规划问题的一般描述 |
| 3.2 常用的路径规划方法 |
| 3.2.1 按机器人系统R的不同来分 |
| 3.2.2 按对所处的环境信息的了解程度分 |
| 3.3 人工势场法 |
| 3.3.1 人工势场法的提出 |
| 3.3.2 人工势场法的优缺点 |
| 3.3.3 几类势场的介绍 |
| 3.3.4 人工势力场法 |
| 4. 障碍物确定且已知时的路径规划 |
| 4.1 平面上最短距离的确定 |
| 4.2 改进的势场法 |
| 4.2.1 原势场函数的确定 |
| 4.2.2 对势场函数的改进 |
| 4.3 利用前面的模型进行仿真 |
| 4.4 总结 |
| 5. 对同一环境中有多个AGV的情况分析 |
| 5.1 预测算法 |
| 5.1.1 障碍物的位置预测 |
| 5.1.2 预测算法 |
| 5.2 基于预测的自动导向小车路径规划算法 |
| 5.3 仿真结果 |
| 总结 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、变速度大范围回转梁的动力学分析（论文参考文献）
- [1]旋转变截面悬臂梁和变长度悬臂输流管的动力学研究[D]. 霍银磊. 西安理工大学, 2017(11)
- [2]基于PDE的柔性系统扰动观测器设计及LMI控制方法[D]. 邢雪岩. 哈尔滨工业大学, 2017(02)
- [3]考虑刚柔耦合效应的柔性多体系统碰撞动力学研究[D]. 段玥晨. 南京理工大学, 2012(07)
- [4]伸展粘弹性梁的动态特性及主动控制[D]. 牛春燕. 西安理工大学, 2007(S1)
- [5]变速度大范围回转梁的动力学分析[J]. 吕俊刚,汪家道,陈大融. 机械, 2002(S1)
- [6]自动导向小车路径规划算法的研究及仿真[D]. 王会丽. 西安理工大学, 2002(02)